[發明專利]路沿檢測方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202110034012.6
• 申請日: 2021-01-12
• 公開（公告）號: CN112560800A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 陳偉
• 申請（專利權）人: 知行汽車科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G01S17/931
• 代理公司: 蘇州謹和知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32295
• 代理人: 葉棟

本申請涉及一種路沿檢測方法、裝置及存儲介質，屬于自動駕駛技術領域，該方法包括：將激光雷達采集到點云數據映射至基于當前車輛所在位置建立的公共坐標系中，得到映射后的點云數據；公共坐標系以與地面平行、且指向當前車輛的車頭的方向為y軸；在y軸方向上將映射后的點云數據劃分為至少兩個點云集合；確定每個點云集合對應的平面方程；按照每個點云集合中每個點的法向量與對應的平面法向量之間的夾角，確定該點云集合中的第一候選點；按照第一候選點的高度數據確定第一候選點中的第二候選點；按照第二候選點擬合出道路邊沿曲線；可以解決現有的路沿檢測算法確定路沿點的方式不準確的問題；提高確定路沿點的準確性。

技術領域

本申請涉及一種路沿檢測方法、裝置及存儲介質，屬于自動駕駛技術領域。

背景技術

汽車智能輔助駕駛系統是指車載計算機通過道路環境感知系統檢測周圍交通環境信息，經過處理后為駕駛員提出駕駛建議或輔助駕駛員進行駕駛操作，以減少交通事故的發生率。其中，檢測內容包括對道路前方路沿的檢測。

一種典型的路沿檢測方法包括：當前車輛通過激光雷達采集的當前道路環境的點云數據；利用隨機采樣一致性獲得該道路所在平面的平面方程，并基于該平面方程進行柵格投影；利用柵格內各個點集的高度差篩選出路沿點；最后，使用篩選出的路沿點擬合路沿曲線。

然而，點云柵格化需要基于平面方程進行投影，之前的方法是采用隨機采樣一致性通過多次迭代觀測數據擬合出一個平面方程。但是，實際道路一般是中間突起，兩邊略低的曲面。在上述方法得到的平面方程上做柵格投影無法準確得到網格內點集到地面的高度信息，從而誤篩選出路沿點。

另外，路沿點和地面點一般高度相差較小，根據單一的高度信息設置閾值較難區分出路沿和地面，篩選路沿點的準確率較低。

發明內容

本申請提供了一種路沿檢測方法、裝置及存儲介質，可以解決現有的路沿檢測算法確定路沿點的方式不準確，導致道路邊沿的檢測結果不準確的問題。本申請提供如下技術方案：

第一方面，提供一種路沿檢測方法，所述方法包括：

獲取激光雷達采集到點云數據，所述激光雷達用于對當前車輛所處道路環境進行掃描；

將所述點云數據映射至基于所述當前車輛所在位置建立的公共坐標系中，得到映射后的點云數據；所述公共坐標系以所述當前車輛的中軸線上的預設位置為原點，以與地面平行、且指向所述當前車輛的車頭的方向為y軸，以與地面平行、且與y軸垂直的方向為x軸，以與地面垂直的方向為z軸；

在所述y軸方向上，將所述映射后的點云數據劃分為至少兩個點云集合；

分別確定所述至少兩個點云集合對應的平面方程；

對于每個點云集合，按照所述點云集合中每個點的法向量與對應的平面法向量之間的夾角，確定所述點云集合中的第一候選點；所述平面法向量是基于所述點云集合對應的平面方程確定的；

對每個點云集合中的第一候選點，按照所述第一候選點的高度數據確定第一候選點中的第二候選點；

按照所述第二候選點擬合出道路邊沿曲線。

可選地，所述在所述y軸方向上，將所述映射后的點云數據劃分為至少兩個點云集合，包括：

以所述原點為中心，將分布在所述y軸正方向上的點作為第一點云集合、將分布在所述y軸負方向上的點作為第二點云集合。

可選地，所述對于每個點云集合，按照所述點云集合中每個點的法向量與對應的平面法向量之間的夾角，確定所述點云集合中的第一候選點，包括：

對于每個點云集合中的每個點，基于所述點與相鄰范圍內其它點擬合平面，并計算擬合平面的法向量，得到所述點的法向量；

計算所述點的法向量與所述點云集合對應的平面法向量之間的夾角；

在所述夾角小于或等于角度閾值時，將所述點確定為所述點云集合中的第一候選點；

在所述夾角大于角度閾值時，刪除所述點。