[發明專利]路沿檢測方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202110034012.6
• 申請日: 2021-01-12
• 公開（公告）號: CN112560800A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 陳偉
• 申請（專利權）人: 知行汽車科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G01S17/931
• 代理公司: 蘇州謹和知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32295
• 代理人: 葉棟

1.一種路沿檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取激光雷達采集到點云數據，所述激光雷達用于對當前車輛所處道路環境進行掃描；

將所述點云數據映射至基于所述當前車輛所在位置建立的公共坐標系中，得到映射后的點云數據；所述公共坐標系以所述當前車輛的中軸線上的預設位置為原點，以與地面平行、且指向所述當前車輛的車頭的方向為y軸，以與地面平行、且與y軸垂直的方向為x軸，以與地面垂直的方向為z軸；

在所述y軸方向上，將所述映射后的點云數據劃分為至少兩個點云集合；

分別確定所述至少兩個點云集合對應的平面方程；

對于每個點云集合，按照所述點云集合中每個點的法向量與對應的平面法向量之間的夾角，確定所述點云集合中的第一候選點；所述平面法向量是基于所述點云集合對應的平面方程確定的；

對每個點云集合中的第一候選點，按照所述第一候選點的高度數據確定第一候選點中的第二候選點；

按照所述第二候選點擬合出道路邊沿曲線。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述y軸方向上，將所述映射后的點云數據劃分為至少兩個點云集合，包括：

以所述原點為中心，將分布在所述y軸正方向上的點作為第一點云集合、將分布在所述y軸負方向上的點作為第二點云集合。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對于每個點云集合，按照所述點云集合中每個點的法向量與對應的平面法向量之間的夾角，確定所述點云集合中的第一候選點，包括：

對于每個點云集合中的每個點，基于所述點與相鄰范圍內其它點擬合平面，并計算擬合平面的法向量，得到所述點的法向量；

計算所述點的法向量與所述點云集合對應的平面法向量之間的夾角；

在所述夾角小于或等于角度閾值時，將所述點確定為所述點云集合中的第一候選點；

在所述夾角大于角度閾值時，刪除所述點。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對每個點云集合中的第一候選點，按照所述第一候選點的高度數據確定第一候選點中的第二候選點，包括：

對于每個點云集合中的第一候選點，根據所述點云集合對應的平面方程進行柵格化投影；

計算每個柵格內第一候選點的高度差；

在所述高度差在預設高度范圍內時，將所述柵格內的第一候選點確定為所述第二候選點；

在所述高度差不屬于預設高度范圍內時，刪除所述柵格內的第一候選點。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述預設高度范圍包括最小高度閾值和最大高度閾值。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述第二候選點擬合出道路邊沿曲線，包括：

對于每個點云集合中的第二候選點，分別做隨機采樣一致性擬合出所述道路邊沿曲線。

7.根據權利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，所述在所述y軸方向上，將所述映射后的點云數據劃分為至少兩個點云集合之前，還包括：

對所述映射后的點云數據進行過濾，以剔除無效數據和噪聲點；

從過濾后的點云數據中確定預設檢測范圍內的點云，得到目標點云數據，所述目標點云數據為用于劃分所述至少兩個點云集合的點云數據。