[發明專利]用于控制車輛行駛的方法、裝置、電子設備和可讀介質

有效

• 申請號: 202110033180.3
• 申請日: 2021-01-12
• 公開（公告）號: CN112373471B
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 王禪同;陳雨青;孫磊
• 申請（專利權）人: 禾多科技（北京）有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095
• 代理公司: 北京衛智暢科專利代理事務所(普通合伙) 11557
• 代理人: 陳佳

本公開的實施例公開了用于控制車輛行駛的方法、裝置、電子設備和可讀介質。該方法的一具體實施方式包括：獲取障礙物車輛信息和目標車輛的目標車輛信息；根據該目標車輛信息和該障礙物車輛信息，生成該目標車輛的行駛任務；獲取該行駛任務下的采樣信息集；基于該采樣信息集，生成目標車輛行駛軌跡。該實施方式實現了按照不同行駛規劃任務進行數據的采樣，減少計算量，提高行駛軌跡的規劃速度，從而提高了車輛在行駛過程中的安全性。

技術領域

本公開的實施例涉及計算機技術領域，具體涉及用于控制車輛行駛的方法、裝置、電子設備和可讀介質。

背景技術

運動規劃技術為自動駕駛領域中較為重要的技術，其主要功能是依據感知、定位和決策模塊提供的數據，規劃出一條安全、可控、兼顧舒適性和時間效率的軌跡，輸入給控制模塊。目前，在對自動駕駛汽車的運動規劃時，往往多采用自適應巡航或人工勢場法的規劃方法對目標車輛進行軌跡規劃從而控制車輛行駛。

然而，當采用上述方式控制車輛行駛時，經常會存在如下技術問題：

第一，在規劃任務中需要考慮時間維度、車輛位置、航向角、速度、加速度、加加速度、軌跡曲率等數據。因此，自動駕駛的運動規劃是一個高維度的規劃問題。但由于車載運算單元計算能力的限制，以及自動駕駛對實時性的要求，直接求解高維規劃問題在工程上難以實現，而低緯度的車輛軌跡規劃生成的規劃路線準確度偏低，從而造成車輛在行駛過程中的安全性偏低。

第二，在對行駛軌跡進行性能評估時，往往通過數值計算和幅度限制保證加速度和體感的穩定性，無法綜合考慮多種性能指標，導致規劃結果存在偏差。

發明內容

本公開的內容部分用于以簡要的形式介紹構思，這些構思將在后面的具體實施方式部分被詳細描述。本公開的內容部分并不旨在標識要求保護的技術方案的關鍵特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保護的技術方案的范圍。本公開的一些實施例提出了用于控制車輛行駛的方法、裝置、電子設備和可讀介質，來解決以上背景技術部分提到的技術問題中的一項或多項。

第一方面，本公開的一些實施例提供了一種用于控制車輛行駛的方法，該方法包括：獲取障礙物車輛信息和目標車輛的目標車輛信息；根據上述目標車輛信息和上述障礙物車輛信息，生成上述目標車輛的行駛任務；獲取上述行駛任務下的采樣信息集；基于上述采樣信息集，生成目標車輛行駛軌跡。

第二方面，本公開的一些實施例提供了一種用于控制車輛行駛的裝置，裝置包括：第一獲取單元，被配置成獲取障礙物車輛信息和目標車輛的目標車輛信息；第一生成單元，被配置成根據上述目標車輛信息和上述障礙物車輛信息，生成上述目標車輛的行駛任務；第二獲取單元，被配置成獲取上述行駛任務下的采樣信息集；第二生成單元，被配置成基于上述采樣信息集，生成目標車輛行駛軌跡。

第三方面，本公開的一些實施例提供了一種電子設備，包括：一個或多個處理器；存儲裝置，其上存儲有一個或多個程序，當一個或多個程序被一個或多個處理器執行，使得一個或多個處理器實現上述第一方面任一實現方式所描述的方法。

第四方面，本公開的一些實施例提供了一種計算機可讀介質，其上存儲有計算機程序，其中，程序被處理器執行時實現上述第一方面任一實現方式所描述的方法。