[發明專利]用于控制車輛行駛的方法、裝置、電子設備和可讀介質

有效

• 申請號: 202110033180.3
• 申請日: 2021-01-12
• 公開（公告）號: CN112373471B
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 王禪同;陳雨青;孫磊
• 申請（專利權）人: 禾多科技（北京）有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095
• 代理公司: 北京衛智暢科專利代理事務所(普通合伙) 11557
• 代理人: 陳佳

1.一種用于控制車輛行駛的方法，包括：

獲取障礙物車輛信息和目標車輛的目標車輛信息；

根據所述目標車輛信息和所述障礙物車輛信息，生成所述目標車輛的行駛任務；

獲取所述行駛任務下的采樣信息集；

基于所述采樣信息集，生成目標車輛行駛軌跡；

其中，所述采樣信息包括以下至少一項：時間戳、速度值和位置信息；以及

所述基于所述采樣信息集，生成目標車輛行駛軌跡，包括：

確定所述采樣信息集中的每個采樣信息的待檢測軌跡信息序列，得到待檢測軌跡信息序列集，其中，所述待檢測軌跡信息序列中的待檢測軌跡信息包括以下至少一項：時間戳、加加速度值、目標車輛速度值、目標車輛位置信息、實際跟車距離、曲率、相對速度值和相對距離；

從所述待檢測軌跡信息序列集中選擇滿足目標條件的待檢測軌跡信息序列作為目標軌跡信息序列；

基于所述目標軌跡信息序列，生成所述目標車輛行駛軌跡；

其中，所述從所述待檢測軌跡信息序列集中選擇滿足目標條件的待檢測軌跡信息序列作為目標軌跡信息序列，包括：

確定所述待檢測軌跡信息序列集中每個待檢測軌跡信息序列的損失值，得到損失值集；

從所述損失值集中選擇損失值最小的損失值作為目標損失值；

將所述目標損失值對應的待檢測軌跡信息序列確定為所述目標軌跡信息序列；

其中，所述確定所述待檢測軌跡信息序列集中每個待檢測軌跡信息序列的損失值，包括：

對于所述待檢測軌跡信息序列集中的每個待檢測軌跡信息序列，通過以下公式，生成所述待檢測軌跡信息序列的損失值：

，

其中，表示所述待檢測軌跡信息序列中的待檢測軌跡信息，表示時間戳，表示最后一個時間戳，表示所述待檢測軌跡信息序列中最后一個時間戳對應的待檢測軌跡信息所對應的終端性能損失值，表示所述待檢測軌跡信息序列中各個時間戳對應的待檢測軌跡信息所對應的積分性能損失值，表示損失值，表示第一損失值，表示第二損失值，表示第三損失值，表示第四損失值，表示第五損失值，表示第六損失值，表示第七損失值，表示第一預設權重，取值范圍為[0，100]，表示第二預設權重，取值范圍為[0，100]，表示第三預設權重，取值范圍為[0，100]，表示第四預設權重，取值范圍為[0，100]，表示第五預設權重，取值范圍為[0，100]，表示第六預設權重，取值范圍為[0，100]，表示第七預設權重，取值范圍為[0，1]，表示衰減因子，取值范圍為[0，100]，表示常數，取值為2.72，表示所述待檢測軌跡信息包括的加加速度值，表示所述待檢測軌跡信息包括的目標車輛速度值，表示預設期望速度值，表示所述待檢測軌跡信息序列中各個時間戳對應的待檢測軌跡信息包括的目標車輛速度值與所述預設期望速度值的差值對應的積分性能損失值，表示所述待檢測軌跡信息序列中最后一個時間戳對應的待檢測軌跡信息包括的目標車輛速度值與所述預設期望速度值的差值對應的終端性能損失值，表示所述待檢測軌跡信息包括的目標車輛位置信息，表示預設期望位置信息，表示所述待檢測軌跡信息序列中最后一個時間戳對應的待檢測軌跡信息包括的目標車輛位置信息與所述預設期望位置信息對應的終端性能損失值，表示所述待檢測軌跡信息包括的相對速度值，表示所述待檢測軌跡信息包括的相對距離，表示所述待檢測軌跡信息序列中各個時間戳對應的待檢測軌跡信息包括的相對速度值與相對距離之間的比值所對應的積分性能損失值，表示所述待檢測軌跡信息包括的曲率，表示所述待檢測軌跡信息序列中各個時間戳對應的待檢測軌跡信息包括的目標車輛速度值的平方和曲率相乘所得到值所對應的積分性能損失值，表示預設期望跟車距離，表示所述待檢測軌跡信息包括的實際跟車距離。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述方法還包括：

將所述目標車輛行駛軌跡發送至所述目標車輛的控制設備，以用于控制所述目標車輛沿所述目標車輛行駛軌跡行駛。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述根據所述目標車輛信息和所述障礙物車輛信息，生成所述目標車輛的行駛任務，包括：

響應于確定所述障礙物車輛信息對應的時間戳和所述目標車輛信息對應的時間戳相匹配，基于所述目標車輛信息和所述障礙物車輛信息，生成跟隨距離；

基于所述跟隨距離，生成所述目標車輛的行駛任務。