[發明專利]六自由度并聯機器人洗出算法參數調節方法及系統

在審

• 申請號: 202110032115.9
• 申請日: 2021-01-11
• 公開（公告）號: CN112894806A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 李高翔;周付強;李紹安;羅文豹
• 申請（專利權）人: 穆特科技（武漢）股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/06
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 劉璐

本發明提供了一種六自由度并聯機器人洗出算法參數調節方法及系統，方法包括：MINILAB鍵盤根據按鍵承受的重力和旋鈕位置輸出鍵盤數據；計算機根據所述鍵盤數據，以及預設的鍵盤數據和洗出算法參數映射關系，獲得洗出算法參數值。本發明通過MINILAB鍵盤上的具有重力感應的按鍵和絕對位置的旋鈕，按照不同力量按下按鍵，可以使六自由度并聯機器人進行不同速度和加速度的運動。通過旋轉按鈕至不同位置，那么相對應的就會有一個洗出算法參數值與之對應，連續的旋轉按鈕，就可以使洗出算法參數呈連續平滑的線性變化。本發明通過MINILAB鍵盤上按鍵和旋鈕的使用，可以連續平滑的調節六自由度并聯機器人的洗出算法參數。

技術領域

本發明涉及六自由度并聯機器人的運動控制技術領域，尤其涉及一種六自由度并聯機器人洗出算法參數調節方法及系統。

背景技術

六自由度并聯機器人常作為運動模擬器加以運用，而運動模擬中，對于運動數據的處理，往往是使用洗出算法，洗出算法的運用，使六自由度并聯機器人可以在有限的運動角度和空間內模擬實際運動中的加速度，因此，洗出算法是六自由度并聯機器人非常關鍵的運動控制學算法，但是，想要洗出算法發揮出良好的效果，需要對洗出算法中的多項參數進行調試，然而，調節洗出算法參數并不容易。

調節洗出算法參數有兩個顯著的問題：其一，洗出算法需要調節的參數復雜多樣，通過傳統的計算機鍵盤進行數據的調節，輸入參數既容易錯，又比較慢，效率不高，對操作人員的操作是一種考驗，需要較高的專業水準和細心；其二，在傳統的操作中，由于輸入數值有個時間過程，輸入參數實際上是間斷的，輸入了參數，并不能立即看到參數調整帶來的連續且平滑的變化效果。

發明內容

為了解決上述問題，本發明實施例提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的六自由度并聯機器人洗出算法參數調節方法及系統。

第一方面，本發明實施例提供一種六自由度并聯機器人洗出算法參數調節方法，包括：

MINILAB鍵盤根據按鍵承受的重力和旋鈕位置輸出鍵盤數據；

根據所述鍵盤數據，以及預設的鍵盤數據和洗出算法參數映射關系，獲得洗出算法參數值。

其中，所述方法還包括：

調整MINILAB鍵盤的按鍵壓力和/或旋鈕位置，以調整鍵盤數據映射的洗出算法參數值。

其中，調整MINILAB鍵盤的按鍵壓力和/或旋鈕位置，以調整鍵盤數據映射的洗出算法參數值，包括：

連續的旋轉MINILAB鍵盤的旋鈕，以使洗出算法參數值呈連續平滑的線性變化。

其中，所述方法還包括，計算機根據連續平滑變化的洗出算法參數值，實時控制六自由度并聯機器人的運動。

第二方面，本發明實施例還提供一種六自由度并聯機器人洗出算法參數調節系統，包括相互連接的MINILAB鍵盤和計算機；

所述MINILAB鍵盤，用于根據按鍵承受的重力和旋鈕位置輸出鍵盤數據至計算機；

所述計算機，用于根據所述鍵盤數據，以及預設的鍵盤數據和洗出算法參數映射關系，獲得洗出算法參數值。

其中，所述MINILAB鍵盤的不同按鍵分別對應不同類型的洗出算法參數，MINILAB鍵盤的不同旋鈕分別對應不同類型的洗出算法參數。

其中，所述洗出算法參數的類型包括但不限于橫搖角速度比例系數和加速度高通阻尼。