[發明專利]六自由度并聯機器人洗出算法參數調節方法及系統在審
| 申請號： | 202110032115.9 | 申請日： | 2021-01-11 |
| 公開（公告）號： | CN112894806A | 公開（公告）日： | 2021-06-04 |
| 發明（設計）人： | 李高翔;周付強;李紹安;羅文豹 | 申請（專利權）人： | 穆特科技（武漢）股份有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16;B25J13/06 |
| 代理公司： | 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242 | 代理人： | 劉璐 |
| 地址： | 430000 湖北省武漢市東湖*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 自由度 并聯 機器人 算法 參數 調節 方法 系統 | ||
1.一種六自由度并聯機器人洗出算法參數調節方法，其特征在于，包括：
MINILAB鍵盤根據按鍵承受的重力和旋鈕位置輸出鍵盤數據；
根據所述鍵盤數據，以及預設的鍵盤數據和洗出算法參數映射關系，獲得洗出算法參數值。
2.根據權利要求1所述的六自由度并聯機器人洗出算法參數調節方法，其特征在于，所述方法還包括：
調整MINILAB鍵盤的按鍵壓力和/或旋鈕位置，以調整鍵盤數據映射的洗出算法參數值。
3.根據權利要求2所述的六自由度并聯機器人洗出算法參數調節方法，其特征在于，調整MINILAB鍵盤的按鍵壓力和/或旋鈕位置，以調整鍵盤數據映射的洗出算法參數值，包括：
連續的旋轉MINILAB鍵盤的旋鈕，以使洗出算法參數值呈連續平滑的線性變化。
4.根據權利要求3所述的六自由度并聯機器人洗出算法參數調節方法，其特征在于，所述方法還包括，計算機根據連續平滑變化的洗出算法參數值，實時控制六自由度并聯機器人的運動。
5.一種六自由度并聯機器人洗出算法參數調節系統，其特征在于，包括相互連接的MINILAB鍵盤和計算機；
所述MINILAB鍵盤，用于根據按鍵承受的重力和旋鈕位置輸出鍵盤數據至計算機；
所述計算機，用于根據所述鍵盤數據，以及預設的鍵盤數據和洗出算法參數映射關系，獲得洗出算法參數值。
6.根據權利要求5所述的六自由度并聯機器人洗出算法參數調節方法，其特征在于，所述MINILAB鍵盤的不同按鍵分別對應不同類型的洗出算法參數，MINILAB鍵盤的不同旋鈕分別對應不同類型的洗出算法參數。
7.根據權利要求5所述的六自由度并聯機器人洗出算法參數調節方法，其特征在于，所述洗出算法參數的類型包括但不限于橫搖角速度比例系數和加速度高通阻尼。
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