[發明專利]一種根據交通燈進行并道的方法、裝置以及無人駕駛車輛

有效

• 申請號: 202110031277.0
• 申請日: 2021-01-11
• 公開（公告）號: CN112874535B
• 公開（公告）日: 2022-01-28
• 發明（設計）人: 柳金峰;鄭嬋娟;周繼彥;李廣;盧敦陸;陳炳初;何飛勇;李湛文;陳奕鑫
• 申請（專利權）人: 廣東科學技術職業學院
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;G08G1/095
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 許銓芬

1.一種根據交通燈進行并道的方法，應用于無人駕駛車輛，其特征在于，所述方法包括：

根據所述無人駕駛車輛的預設的行駛路線，判斷所述無人駕駛車輛是否存在變道需求；

若存在，則獲取所述變道需求對應的目標車道；

當所述目標車道上自所述變道需求的觸發目標起依次具有第一非并入路段、第一可并入路段、交通燈、第二非并入路段和第二可并入路段，并且所述第一非并入路段、第一可并入路段、交通燈、第二非并入路段和第二可并入路段均位于所述無人駕駛車輛前方，則判斷所述第一可并入路段的長度是否小于第一預設閾值；

若所述第一可并入路段的長度小于第一預設閾值，則判斷所述第一可并入路段是否位于轉彎車道，以及判斷所述交通燈處是否允許車輛轉彎；

若所述第一可并入路段是位于轉彎車道且所述交通燈處不允許車輛轉彎，則判斷所述第二可并入路段的長度是否大于或者等于第一預設閾值；

若所述第二可并入路段的長度大于或者等于第一預設閾值，則控制所述無人駕駛車輛于所述第二可并入路段并入所述目標車道；

所述控制所述無人駕駛車輛于所述第二可并入路段并入所述目標車道的步驟，進一步包括：

比較所述第二可并入路段的長度與第二預設閾值的大??；

若所述第二可并入路段的長度小于所述第二預設閾值，則控制所述無人駕駛車輛以減緩的速度，并且于所述第二可并入路段并入所述目標車道；

若所述第二可并入路段的長度大于或者等于所述第二預設閾值，則控制所述無人駕駛車輛以正常速度，并且于所述第二可并入路段并入所述目標車道。

2.一種根據交通燈進行并道的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一判斷模塊，用于根據無人駕駛車輛的預設的行駛路線，判斷所述無人駕駛車輛是否存在變道需求；

獲取模塊，用于若存在所述變道需求，則獲取所述變道需求對應的目標車道；

第二判斷模塊，用于當所述目標車道上自所述變道需求的觸發目標起依次具有第一非并入路段、第一可并入路段、交通燈、第二非并入路段和第二可并入路段，并且所述第一非并入路段、第一可并入路段、交通燈、第二非并入路段和第二可并入路段均位于所述無人駕駛車輛前方，則判斷所述第一可并入路段的長度是否小于第一預設閾值；

第三判斷模塊，用于若所述第一可并入路段的長度小于第一預設閾值，則判斷所述第一可并入路段是否位于轉彎車道，以及判斷所述交通燈處是否允許車輛轉彎；

第四判斷模塊，用于若所述第一可并入路段是位于轉彎車道且所述交通燈處不允許車輛轉彎，則判斷所述第二可并入路段的長度是否大于或者等于第一預設閾值；

第一控制模塊，用于若所述第二可并入路段的長度大于或者等于第一預設閾值，則控制所述無人駕駛車輛于所述第二可并入路段并入所述目標車道；

所述第一控制模塊包括：

比較單元，用于比較所述第二可并入路段的長度與第二預設閾值的大??；

第一控制單元，用于若所述第二可并入路段的長度小于所述第二預設閾值，則控制所述無人駕駛車輛以減緩的速度，并且于所述第二可并入路段并入所述目標車道；

第二控制單元，用于若所述第二可并入路段的長度大于或者等于所述第二預設閾值，則控制所述無人駕駛車輛以正常速度，并且于所述第二可并入路段并入所述目標車道。

3.一種無人駕駛車輛，其特征在于，包括：

至少一個處理器；以及

存儲器，所述存儲器與所述至少一個處理器通信連接，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行權利要求1所述的方法。