[發明專利]一種根據交通燈進行并道的方法、裝置以及無人駕駛車輛

有效

• 申請號: 202110031277.0
• 申請日: 2021-01-11
• 公開（公告）號: CN112874535B
• 公開（公告）日: 2022-01-28
• 發明（設計）人: 柳金峰;鄭嬋娟;周繼彥;李廣;盧敦陸;陳炳初;何飛勇;李湛文;陳奕鑫
• 申請（專利權）人: 廣東科學技術職業學院
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;G08G1/095
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 許銓芬

本發明實施例公開了一種根據交通燈進行并道的方法，包括判斷無人駕駛車輛是否存在變道需求；若存在，則獲取變道需求對應的目標車道；當目標車道上依次具有第一非并入路段、第一可并入路段、交通燈、第二非并入路段和第二可并入路段，則判斷第一可并入路段的長度是否小于第一預設閾值；若是，則判斷第一可并入路段是否位于轉彎車道，以及判斷交通燈處是否允許車輛轉彎；若是，則判斷第二可并入路段的長度是否大于或者等于第一預設閾值；若是，則控制無人駕駛車輛于第二可并入路段并入目標車道，從而通過第二可并入路段可實現無人駕駛車輛成功并道且并道時是完全符合交通規則的。

技術領域

本發明實施例涉及無人駕駛車輛技術領域，特別是涉及一種根據交通燈進行并道的方法、裝置以及無人駕駛車輛。

背景技術

人工智能是未來的發展趨勢，那么與人工智能密切相關的無人駕駛車輛也將是未來發展的一個熱門領域。無人駕駛車輛主要依靠高精度地圖、定位和感知等獲取車輛附近的情況，非常的智能和先進。無人駕駛車輛的出現無疑將會給人們的出行帶來前所未有的體驗。

但是，本發明的發明人在實現本發明的過程中，發現：目前的無人駕駛車輛行駛于行駛車道，在需要變道到目標車道時，通常會在距離觸發變道需求的觸發目標最近的可并入路段進行變道，但是當最近的可并入路段的長度過短時，容易造成無人駕駛車輛并道失敗。

發明內容

鑒于上述問題，本發明實施例提供了一種根據交通燈進行并道的方法、裝置以及無人駕駛車輛，克服了上述問題或者至少部分地解決了上述問題。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種根據交通燈進行并道的方法，所述方法包括：根據所述無人駕駛車輛的預設的行駛路線，判斷所述無人駕駛車輛是否存在變道需求；若存在，則獲取所述變道需求對應的目標車道；當所述目標車道上自所述變道需求的觸發目標起依次具有第一非并入路段、第一可并入路段、交通燈、第二非并入路段和第二可并入路段，并且所述第一非并入路段、第一可并入路段、交通燈、第二非并入路段和第二可并入路段均位于所述無人駕駛車輛前方，則判斷所述第一可并入路段的長度是否小于第一預設閾值；若所述第一可并入路段的長度小于第一預設閾值，則判斷所述第一可并入路段是否位于轉彎車道，以及判斷所述交通燈處是否允許車輛轉彎；若所述第一可并入路段是位于轉彎車道且所述交通燈處不允許車輛轉彎，則判斷所述第二可并入路段的長度是否大于或者等于第一預設閾值；若所述第二可并入路段的長度大于或者等于第一預設閾值，則控制所述無人駕駛車輛于所述第二可并入路段并入所述目標車道；所述控制所述無人駕駛車輛于所述第二可并入路段并入所述目標車道的步驟，進一步包括：比較所述第二可并入路段的長度與第二預設閾值的大小；若所述第二可并入路段的長度小于所述第二預設閾值，則控制所述無人駕駛車輛以減緩的速度，并且于所述第二可并入路段并入所述目標車道；若所述第二可并入路段的長度大于或者等于所述第二預設閾值，則控制所述無人駕駛車輛以正常速度，并且于所述第二可并入路段并入所述目標車道。