[發明專利]一種機器人的拖動示教裝置、機器人及其拖動示教方法

有效

• 申請號: 202110030648.3
• 申請日: 2021-01-11
• 公開（公告）號: CN112757261B
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: 姜建文;陳永杰;殷偉豪;顏魯齊;鄧楚雄
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京煦潤律師事務所 11522
• 代理人: 朱清娟;梁永芳

本發明公開了一種機器人的拖動示教裝置、機器人及其拖動示教方法，該裝置包括：控制單元，在拖動示教前，發送開啟指令；發光單元(1)，在接收到所述開啟指令的情況下，開啟并發光，以提供光源；檢測單元(2)，在拖動示教開始，即拖動所述機器人的機械臂末端往所述當前示教目標點處移動的情況下，檢測所述發光單元(1)發出的光，并轉換為電壓值；控制單元，還接收所述電壓值，并根據所述電壓值，控制所述機器人的機械臂末端往所述當前示教目標點處移動以進行拖動示教的過程。該方案，通過采用光檢測方式檢測機器人拖動示教時的拖動情況，能夠減小示教的位置與實際位置之間的誤差，提升機器人示教拖動的示教精度。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，具體涉及一種機器人的拖動示教裝置、機器人及其拖動示教方法，尤其涉及一種實現機器人高精度拖動示教裝置、機器人及其拖動示教方法。

背景技術

工業機器人能夠應用的領域越來越多，在產品線更替周期短的應用場景中，要求機器人的應用柔性和部署快速性更高。在相關應用領域，機器人示教環節占據了大量時間，并且相關方案中工業機器人采用的示教器或者離線編程示教方式，都需要操作人員具備較高的專業技術，為機器人應用的帶來一定難度。

拖動示教技術，是通過直接用手牽引機器人到達指定位置或沿特定軌跡移動，同時記錄示教過程的位姿數據，示教方式技術要求更低，更加直觀，減少應用場景中的示教時間。

相關方案中，具拖動示教技術的機器人示教點位或軌跡比較簡單，但是拖動示教時完全靠操作員用眼睛觀察拖動情況，示教的點位或者軌跡與實際軌跡相差很大，精度非常低；不同操作員示教精度不同，示教精度完全取決于操作員，如果示教數據用于生產中很容易出現問題。

上述內容僅用于輔助理解本發明的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。

發明內容

本發明的目的在于，提供一種機器人的拖動示教裝置、機器人及其拖動示教方法，以解決機器人拖動示教時完全靠操作員用眼睛觀察拖動情況，示教的位置與實際位置之間的誤差較大的問題，達到通過采用光檢測方式檢測機器人拖動示教時的拖動情況，能夠減小示教的位置與實際位置之間的誤差，提升機器人示教拖動的示教精度的效果。

本發明提供一種機器人的拖動示教裝置，包括：發光單元、檢測單元和控制單元；在準備拖動示教的情況下，使所述檢測單元安裝在所述機器人的機械臂末端的中心位置處、且保存設定值，并使所述發光單元插入所述檢測單元后，再使所述發光單元置于所述機器人的當前示教目標點處；其中，所述控制單元，被配置為在拖動示教前，發送開啟指令；所述發光單元，被配置為在接收到所述開啟指令的情況下，開啟并發光，以提供光源；所述檢測單元，被配置為在拖動示教開始，即拖動所述機器人的機械臂末端往所述當前示教目標點處移動的情況下，檢測所述發光單元發出的光，并轉換為電壓值；所述控制單元，還被配置為接收所述電壓值，并根據所述電壓值，控制所述機器人的機械臂末端往所述當前示教目標點處移動以進行拖動示教的過程。

在一些實施方式中，所述控制單元，根據所述電壓值，控制所述機器人的機械臂末端往所述當前示教目標點處移動以進行拖動示教的過程，包括：若所述電壓值小于第一設定值，則重新接收所述電壓值，并允許繼續拖動所述機器人的機械臂末端往所述當前示教目標點處移動；若所述電壓值大于或等于第一設定值、且小于第二設定值，則發出減速信號，以允許繼續拖動所述機器人的機械臂末端往所述當前示教目標點處移動、且減小移動速度；若所述電壓值大于或等于第二設定值，則發出停止信號，以禁止繼續拖動所述機器人的機械臂末端往所述當前示教目標點處移動。

在一些實施方式中，所述發光單元具有發射口，所述檢測單元具有接收口；所述發射口發出的光能夠被所述接收口接收到，在拖動所述機器人的機械臂末端往所述當前示教目標點處移動、且移動到所述當前示教目標點的情況下，若所述發光單元未關閉或未離開所述當前示教目標點處，則所述所述機器人的機械臂末端無法被拖動。