[發明專利]一種機器人的拖動示教裝置、機器人及其拖動示教方法

有效

• 申請號: 202110030648.3
• 申請日: 2021-01-11
• 公開（公告）號: CN112757261B
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: 姜建文;陳永杰;殷偉豪;顏魯齊;鄧楚雄
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京煦潤律師事務所 11522
• 代理人: 朱清娟;梁永芳

1.一種機器人的拖動示教裝置，其特征在于，包括：發光單元(1)、檢測單元(2)和控制單元；在準備拖動示教的情況下，使所述檢測單元(2)安裝在所述機器人的機械臂末端的中心位置處、且保存設定值，并使所述發光單元(1)插入所述檢測單元(2)后，再使所述發光單元(1)置于所述機器人的當前示教目標點處；其中，

所述控制單元，被配置為在拖動示教前，發送開啟指令；

所述發光單元(1)，被配置為在接收到所述開啟指令的情況下，開啟并發光，以提供光源；所述發光單元(1)，包括：紅外光源；所述發光單元(1)具有發射口，所述檢測單元(2)具有接收口；所述發射口發出的光能夠被所述接收口接收到，在拖動所述機器人的機械臂末端往所述當前示教目標點處移動、且移動到所述當前示教目標點的情況下，若所述發光單元(1)未關閉或未離開所述當前示教目標點處，則所述機器人的機械臂末端無法被拖動；在所述機器人的機械臂末端已到達所述當前示教目標點、且需要往下一示教目標點處移動的情況下，若所述發光單元(1)離開所述當前示教目標點處，則允許所述機器人的機械臂末端往下一示教目標點處移動；

所述檢測單元(2)，被配置為在拖動示教開始，即拖動所述機器人的機械臂末端往所述當前示教目標點處移動的情況下，檢測所述發光單元(1)發出的光，并轉換為電壓值；

所述控制單元，還被配置為接收所述電壓值，并根據所述電壓值，控制所述機器人的機械臂末端往所述當前示教目標點處移動以進行拖動示教的過程。

2.根據權利要求1所述的機器人的拖動示教裝置，其特征在于，所述控制單元，根據所述電壓值，控制所述機器人的機械臂末端往所述當前示教目標點處移動以進行拖動示教的過程，包括：

若所述電壓值小于第一設定值，則重新接收所述電壓值，并允許繼續拖動所述機器人的機械臂末端往所述當前示教目標點處移動；

若所述電壓值大于或等于第一設定值、且小于第二設定值，則發出減速信號，以允許繼續拖動所述機器人的機械臂末端往所述當前示教目標點處移動、且減小移動速度；

若所述電壓值大于或等于第二設定值，則發出停止信號，以禁止繼續拖動所述機器人的機械臂末端往所述當前示教目標點處移動。

3.根據權利要求1所述的機器人的拖動示教裝置，其特征在于，所述發光單元(1)與所述檢測單元(2)之間，能夠進行IO通信或網絡通信。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的機器人的拖動示教裝置，其特征在于，所述檢測單元(2)，包括：光學鏡片組、光電轉換模塊和電流檢測模塊；其中，

所述光學鏡片組，能夠將所述發光單元(1)發出的光匯聚到所述光電轉換模塊；

所述光電轉換模塊，能夠將匯聚后的光轉換為電流值；

所述電流檢測模塊，能夠對所述電流值進行放大、濾波和轉換處理后，得到電壓值。

5.根據權利要求4所述的機器人的拖動示教裝置，其特征在于，其中，

所述光學鏡片組，包括：光學凸透鏡(4)和透光鏡片(5)；所述透光鏡片(5)的中間區域有透光孔，且所述透光鏡片(5)的其它區域不透光；當有通過光所述透光鏡片(5)的透光孔照射到所述光學凸透鏡(4)的情況下，所述光學凸透鏡(4)將光匯聚到所述光電轉換模塊；

所述光電轉換模塊，包括：光電二極管。

6.根據權利要求5所述的機器人的拖動示教裝置，其特征在于，所述電流檢測模塊，包括：增益放大模塊、濾波模塊、信號轉換模塊和信號輸出模塊；其中，

所述增益放大模塊，能夠對所述電流值進行放大處理，并轉換電壓值；

所述濾波模塊，能夠對所述電壓值進行濾波處理；

所述信號轉換模塊，能夠將所述電壓值進行模數轉換，得到所述電壓值的數字信號；

所述信號輸出模塊，能夠將所述電壓值的數字信號進行輸出至所述控制單元。

7.一種機器人，其特征在于，包括：如權利要求1至6中任一所述的機器人的拖動示教裝置。