[發明專利]掃描系統和通過掃描系統生成一致融合點云的方法

在審

• 申請號: 202110030345.1
• 申請日: 2021-01-11
• 公開（公告）號: CN113112605A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 格威爾塔茲·范奇·保羅·利弗;埃爾哈姆·薩卡哈伊;法爾希德·穆薩維
• 申請（專利權）人: 三星電子株式會社
• 主分類號: G06T17/20
• 分類號: G06T17/20;G06T5/50;G06T7/11;G06N20/00
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司 11286
• 代理人: 張川緒;劉燦強

公開了掃描系統和通過掃描系統生成一致融合點云的方法。所述掃描系統包括：多個光檢測和測距(LiDAR)傳感器，所述多個LiDAR傳感器中的每個LiDAR傳感器被配置為：基于發射的光與周圍環境的相互作用生成點云；和處理器，被配置為：將每個LiDAR傳感器的完整的360°旋轉分割成包括第一切片和第二切片的多個切片，通過將所述多個LiDAR傳感器的點云的與第一切片對應的部分融合在一起并且將所述多個LiDAR傳感器的點云的與第二切片對應的部分融合在一起來生成一致融合點云，確定所述掃描系統響應于一致融合點云的生成而采取的行動，并且使所述掃描系統實施所述行動。

本申請要求于2020年1月13日提交的第62/960,618號美國臨時申請(“時空一致的多LIDAR點云融合”)的優先權和權益，所述美國臨時申請的全部內容通過引用包含于此。

技術領域

本公開的實施例的方面總體上涉及使用點云數據的三維感知。

背景技術

通常，諸如自主駕駛、機器人和高級駕駛員輔助(ADAS)系統的技術領域依賴于三維感知能力。針對機器人或自主駕駛平臺，理解對象在世界中的位置對于決策至關重要。此外，僅當可將準確的時間戳與對象的定位相關聯時，這樣的信息可能是有價值的。給定世界的狀態以及時間，預測模塊可確定場景中的代理(agent)如何行為，因此允許決策模塊在環境中安全地進行操縱(或者，例如，通知駕駛員潛在危險)。

在本背景技術部分中公開的以上信息僅用于強化對本公開的理解，因此該信息可包含不形成本領域普通技術人員已知的現有技術的信息。

發明內容

本公開的實施例的方面針對用于確保多LiDAR系統的傳感器之間的時空一致性以實現準確融合的多LiDAR點云的系統和方法。

根據本公開的一些實施例，提供了一種掃描系統，所述掃描系統包括：多個光檢測和測距(LiDAR)傳感器，所述多個LiDAR傳感器中的每個LiDAR傳感器被配置為：基于發射的光與周圍環境的相互作用生成點云；和處理器，被配置為：將每個LiDAR傳感器的完整的360°旋轉分割成包括第一切片和第二切片的多個切片，通過將所述多個LiDAR傳感器的點云的與第一切片對應的部分融合在一起并且將所述多個LiDAR傳感器的點云的與第二切片對應的部分融合在一起來生成一致融合點云，確定所述掃描系統響應于一致融合點云的生成而采取的行動，并且使所述掃描系統實施所述行動。

在一些實施例中，處理器被配置為通過如下生成一致融合點云：將第一時間戳分配給所述多個LiDAR傳感器的點云的與第一切片對應的部分；和將第二時間戳分配給所述多個LiDAR傳感器的點云的與第二切片對應的部分。

在一些實施例中，將所述多個LiDAR傳感器的點云的與第一切片和第二切片對應的部分單獨地融合在一起的步驟包括：將點云中的與第一時間戳相關聯的點云融合在一起；和單獨地將點云中的與第二時間戳相關聯的點云融合在一起。

在一些實施例中，在旋轉時，每個LiDAR傳感器的第一切片比第二切片早，并且其中，處理器被配置為：在所述多個LiDAR傳感器正在獲取點云的與第二切片對應的部分的同時，處理點云的與第一切片對應的部分。

在一些實施例中，所述掃描系統還包括：控制器，被配置為：控制所述多個LiDAR傳感器的旋轉的觸發時間，和對所述多個LiDAR傳感器中的第一LiDAR傳感器進行鎖相并且對所述多個LiDAR傳感器中的第二LiDAR傳感器進行鎖相。

在一些實施例中，控制器被配置為：以基本相同的相位角對所述多個LiDAR傳感器中的第一LiDAR傳感器進行鎖相，并且以基本相同的相位角對所述多個LiDAR傳感器中的第二LiDAR傳感器進行鎖相。

在一些實施例中，在任何給定時間，所述多個LiDAR傳感器中的第一LiDAR傳感器面向第一方向，并且所述多個LiDAR傳感器中的第二LiDAR傳感器面向與第一方向基本相反的第二方向。