[發明專利]掃描系統和通過掃描系統生成一致融合點云的方法

在審

• 申請號: 202110030345.1
• 申請日: 2021-01-11
• 公開（公告）號: CN113112605A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 格威爾塔茲·范奇·保羅·利弗;埃爾哈姆·薩卡哈伊;法爾希德·穆薩維
• 申請（專利權）人: 三星電子株式會社
• 主分類號: G06T17/20
• 分類號: G06T17/20;G06T5/50;G06T7/11;G06N20/00
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司 11286
• 代理人: 張川緒;劉燦強

1.一種掃描系統，包括：

多個光檢測和測距LiDAR傳感器，所述多個LiDAR傳感器中的每個LiDAR傳感器被配置為：基于發射的光與周圍環境的相互作用生成點云；和

處理器，被配置為：將每個LiDAR傳感器的完整的360°旋轉分割成包括第一切片和第二切片的多個切片，通過將所述多個LiDAR傳感器的點云的與第一切片對應的部分融合在一起并且將所述多個LiDAR傳感器的點云的與第二切片對應的部分融合在一起來生成一致融合點云，確定所述掃描系統響應于一致融合點云的生成而采取的行動，并且使所述掃描系統實施所述行動。

2.根據權利要求1所述的掃描系統，其中，處理器被配置為通過如下生成一致融合點云：

將第一時間戳分配給所述多個LiDAR傳感器的點云的與第一切片對應的部分；和

將第二時間戳分配給所述多個LiDAR傳感器的點云的與第二切片對應的部分。

3.根據權利要求2所述的掃描系統，其中，將所述多個LiDAR傳感器的點云的與第一切片對應的部分融合在一起并且將所述多個LiDAR傳感器的點云的與第二切片對應的部分融合在一起的步驟包括：

將點云中的與第一時間戳相關聯的點云融合在一起；和

將點云中的與第二時間戳相關聯的點云融合在一起。

4.根據權利要求1所述的掃描系統，其中，在旋轉時，每個LiDAR傳感器的第一切片比第二切片早，并且

其中，處理器被配置為：在所述多個LiDAR傳感器正在獲取點云的與第二切片對應的部分的同時，處理點云的與第一切片對應的部分。

5.根據權利要求1至權利要求4中的任意一項所述的掃描系統，還包括：

控制器，被配置為：控制所述多個LiDAR傳感器的旋轉的觸發時間，并且對所述多個LiDAR傳感器中的第一LiDAR傳感器進行鎖相并且對所述多個LiDAR傳感器中的第二LiDAR傳感器進行鎖相。

6.根據權利要求5所述的掃描系統，其中，控制器被配置為：以相同的相位角對所述多個LiDAR傳感器中的第一LiDAR傳感器進行鎖相，并且以相同的相位角對所述多個LiDAR傳感器中的第二LiDAR傳感器進行鎖相。

7.根據權利要求5所述的掃描系統，其中，在任何給定時間，所述多個LiDAR傳感器中的第一LiDAR傳感器面向第一方向，并且所述多個LiDAR傳感器中的第二LiDAR傳感器面向與第一方向相反的第二方向。

8.根據權利要求5所述的掃描系統，其中，在任何給定時間，所述多個LiDAR傳感器中的第一LiDAR傳感器和第二LiDAR傳感器面向相同的方向。

9.根據權利要求1至權利要求4中的任意一項所述的掃描系統，其中，所述多個LiDAR傳感器被放置在所述掃描系統的至少兩個角落處。

10.根據權利要求1至權利要求4中的任意一項所述的掃描系統，其中，所述掃描系統包括車輛，并且

其中，第一切片和第二切片分別對應于車輛的前側和后側。

11.根據權利要求9所述的掃描系統，其中，所述掃描系統包括車輛，并且

其中，第一切片和第二切片分別對應于車輛的左側和右側。