[發(fā)明專利]無人機系統(tǒng)以及由無人機實施的車輛拍攝方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110030204.X
• 申請日: 2021-01-11
• 公開（公告）號: CN113126641A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 佐藤賢治;山本啟;西本崇
• 申請（專利權(quán)）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京金信知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11225
• 代理人: 蘇萌萌

本發(fā)明提供一種無人機系統(tǒng)以及由無人機實施的車輛拍攝方法。無人機(30)的控制裝置(31)具備：存儲部(35)，其收存有場景信息數(shù)據(jù)庫(36)，場景信息數(shù)據(jù)庫(36)將使拍攝動畫的場景時的相對于車輛(10)的相對位置與場景的持續(xù)時間建立關(guān)聯(lián)的場景信息集，沿著動畫的時間序列而依次排列多個并儲存；車輛信息取得部(32)，其從車輛(10)接收車輛信息；行駛位置預(yù)測部(33)，其基于車輛信息而對車輛(10)的未來的行駛位置進(jìn)行預(yù)測；飛行路徑計算部(34)，其基于預(yù)測行駛位置和場景信息數(shù)據(jù)庫(36)，針對每個場景而對從相對于車輛(10)的各個相對位置通過的這種飛行路徑進(jìn)行計算。

相關(guān)申請的交叉引用

本申請要求2020年1月15日提交的申請?zhí)枮?020-004196的日本專利申請的優(yōu)先權(quán)。該日本專利申請的包括說明書、權(quán)利要求書、說明書附圖和說明書摘要在內(nèi)的全部公開內(nèi)容通過引用而被合并于此。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及由車輛和對車輛進(jìn)行拍攝的無人機所構(gòu)成的無人機系統(tǒng)、以及通過無人機而對車輛的行駛場景進(jìn)行拍攝的車輛拍攝方法。

背景技術(shù)

近年來，提出了使用了無人機的各種各樣的服務(wù)。另一方面，車輛的自動駕駛的技術(shù)正在提高中。因此，提出了一種取得自動駕駛車輛的行動計劃并基于該行動計劃而使無人機進(jìn)行飛行的無人機協(xié)作裝置(例如，參照國際公開第2018/230680號)。

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明所要解決的課題

另外，近年來，存在欲拍攝正在駕駛車輛的場景等的要求。因此，需要從車輛的各種角度、例如車輛的側(cè)方、前方等對行駛中的車輛進(jìn)行拍攝。但是，雖然在國際公開第2018/230680號中記載的裝置中，能夠尾隨或追隨車輛并從后方對行駛中的車輛進(jìn)行拍攝，但難以繞到行駛中的車輛的側(cè)方或前方而對車輛進(jìn)行拍攝。

因此，本公開的目的在于，從各種角度對行駛中的車輛進(jìn)行拍攝。

本公開的無人機系統(tǒng)為包括車輛、和對所述車輛進(jìn)行拍攝的無人機的無人機系統(tǒng)，其特征在于，所述車輛通過通信線路而與所述無人機連接，并向所述無人機發(fā)送包含所述車輛的行駛信息和所述車輛的導(dǎo)航信息在內(nèi)的車輛信息，所述無人機能夠進(jìn)行自主飛行，并包括拍攝用的攝像機、和實施飛行控制以及所述攝像機的控制的控制裝置，所述控制裝置具備：存儲部，其收存有場景信息數(shù)據(jù)庫，所述場景信息數(shù)據(jù)庫將使拍攝動畫的場景時的相對于所述車輛的相對位置和所述場景的持續(xù)時間建立關(guān)聯(lián)的場景信息集，沿著拍攝的動畫的時間序列而依次排列多個并儲存；車輛信息取得部，其從所述車輛接收所述車輛信息；行駛位置預(yù)測部，其基于接收到的所述車輛信息，而對所述車輛的未來的行駛位置進(jìn)行預(yù)測；飛行路徑計算部，其基于由所述行駛位置預(yù)測部預(yù)測出的所述車輛的未來的行駛位置、和所述場景信息數(shù)據(jù)庫，針對每個所述場景而對從相對于所述車輛的各個所述相對位置通過的這種飛行路徑進(jìn)行計算。

這樣，無人機由于以針對每個動畫的場景而從對動畫的各個場景進(jìn)行拍攝時的相對于車輛的各個相對位置通過的方式而飛行并對車輛進(jìn)行拍攝，因此，能夠在于車輛的側(cè)方或前方等處飛行的同時，配合于動畫的各個場景而從各個方向?qū)π旭傊械能囕v進(jìn)行拍攝。

在本公開的無人機系統(tǒng)中，也可以采用如下的方式，即，所述控制裝置具備攝像機控制部，所述攝像機控制部基于被存儲于所述場景信息數(shù)據(jù)庫中的相對于所述車輛的所述相對位置，而在對所述攝像機的方向進(jìn)行調(diào)節(jié)的同時拍攝動畫。

由此，能夠更加細(xì)致地配合于動畫的各個場景而從各個方向?qū)π旭傊械能囕v進(jìn)行拍攝。

在本公開的無人機系統(tǒng)中，也可以采用如下的方式，即，所述場景信息數(shù)據(jù)庫為，將使拍攝的動畫的場景、對所述場景進(jìn)行拍攝時的相對于所述車輛的相對位置、和所述場景的持續(xù)時間建立關(guān)聯(lián)的場景信息集，沿著拍攝的動畫的時間序列而依次排列多個并儲存的數(shù)據(jù)庫，

所述攝像機控制部基于由所述攝像機拍攝到的圖像和所述場景，而在對所述攝像機的方向和視場角進(jìn)行調(diào)節(jié)的同時拍攝動畫。