[發(fā)明專利]無(wú)人機(jī)系統(tǒng)以及由無(wú)人機(jī)實(shí)施的車輛拍攝方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110030204.X
• 申請(qǐng)日: 2021-01-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113126641A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 佐藤賢治;山本啟;西本崇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 豐田自動(dòng)車株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G05D1/08
• 分類號(hào): G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京金信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11225
• 代理人: 蘇萌萌

1.一種無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，其包括車輛、和對(duì)所述車輛進(jìn)行拍攝的無(wú)人機(jī)，其特征在于，

所述車輛通過(guò)通信線路而與所述無(wú)人機(jī)連接，并向所述無(wú)人機(jī)發(fā)送包含所述車輛的行駛信息和所述車輛的導(dǎo)航信息在內(nèi)的車輛信息，

所述無(wú)人機(jī)能夠進(jìn)行自主飛行，并包括拍攝用的攝像機(jī)、和實(shí)施飛行控制以及所述攝像機(jī)的控制的控制裝置，

所述控制裝置具備：

存儲(chǔ)部，其收存有場(chǎng)景信息數(shù)據(jù)庫(kù)，所述場(chǎng)景信息數(shù)據(jù)庫(kù)將使拍攝動(dòng)畫的場(chǎng)景時(shí)的相對(duì)于所述車輛的相對(duì)位置和所述場(chǎng)景的持續(xù)時(shí)間建立關(guān)聯(lián)的場(chǎng)景信息集，沿著拍攝的動(dòng)畫的時(shí)間序列而依次排列多個(gè)并儲(chǔ)存；

車輛信息取得部，其從所述車輛接收所述車輛信息；

行駛位置預(yù)測(cè)部，其基于接收到的所述車輛信息而對(duì)所述車輛的未來(lái)的行駛位置進(jìn)行預(yù)測(cè)；

飛行路徑計(jì)算部，其基于由所述行駛位置預(yù)測(cè)部預(yù)測(cè)出的所述車輛的未來(lái)的行駛位置、和所述場(chǎng)景信息數(shù)據(jù)庫(kù)，針對(duì)每個(gè)所述場(chǎng)景而對(duì)從相對(duì)于所述車輛的各個(gè)所述相對(duì)位置通過(guò)的這種飛行路徑進(jìn)行計(jì)算。

2.如權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，

所述控制裝置具備攝像機(jī)控制部，所述攝像機(jī)控制部基于被存儲(chǔ)于所述場(chǎng)景信息數(shù)據(jù)庫(kù)中的相對(duì)于所述車輛的所述相對(duì)位置，而在對(duì)所述攝像機(jī)的方向進(jìn)行調(diào)節(jié)的同時(shí)拍攝動(dòng)畫。

3.如權(quán)利要求2所述的無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，

所述場(chǎng)景信息數(shù)據(jù)庫(kù)為，將使拍攝的動(dòng)畫的場(chǎng)景、對(duì)所述場(chǎng)景進(jìn)行拍攝時(shí)的相對(duì)于所述車輛的相對(duì)位置、和所述場(chǎng)景的持續(xù)時(shí)間建立關(guān)聯(lián)的場(chǎng)景信息集，沿著拍攝的動(dòng)畫的時(shí)間序列而依次排列多個(gè)并儲(chǔ)存的數(shù)據(jù)庫(kù)，

所述攝像機(jī)控制部基于由所述攝像機(jī)拍攝到的圖像和所述場(chǎng)景，而在對(duì)所述攝像機(jī)的方向和視場(chǎng)角進(jìn)行調(diào)節(jié)的同時(shí)拍攝動(dòng)畫。

4.如權(quán)利要求1至3中的任意一項(xiàng)所述的無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，

所述控制裝置的所述飛行路徑計(jì)算部基于由所述行駛位置預(yù)測(cè)部預(yù)測(cè)到的所述車輛的未來(lái)的行駛位置、和被儲(chǔ)存于所述場(chǎng)景信息數(shù)據(jù)庫(kù)中的相對(duì)于所述車輛的各個(gè)所述相對(duì)位置，而分別對(duì)被儲(chǔ)存于所述場(chǎng)景信息數(shù)據(jù)庫(kù)中的用于拍攝各個(gè)所述場(chǎng)景的各個(gè)所述相對(duì)位置的相對(duì)于地表的各個(gè)絕對(duì)位置進(jìn)行計(jì)算，

針對(duì)被儲(chǔ)存于所述場(chǎng)景信息數(shù)據(jù)庫(kù)中的每個(gè)所述場(chǎng)景，而對(duì)從各個(gè)所述絕對(duì)位置通過(guò)的這種飛行路徑進(jìn)行計(jì)算。

5.如權(quán)利要求1至4中的任意一項(xiàng)所述的無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，

所述車輛所發(fā)送的行駛信息包含速度信息、加速器信息、制動(dòng)器信息、以及轉(zhuǎn)向信息。

6.如權(quán)利要求1至5中的任意一項(xiàng)所述的無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，其特征在于，

所述無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)地發(fā)送所拍攝到的動(dòng)畫的圖像數(shù)據(jù)，

所述車輛接收所述圖像數(shù)據(jù)，并在車內(nèi)的顯示器上顯示動(dòng)畫。

7.一種車輛拍攝方法，其為通過(guò)無(wú)人機(jī)而對(duì)車輛進(jìn)行拍攝的方法，其特征在于，

所述車輛通過(guò)通信線路而與所述無(wú)人機(jī)連接，并向所述無(wú)人機(jī)發(fā)送包含所述車輛的行駛信息和所述車輛的導(dǎo)航信息在內(nèi)的車輛信息，

所述無(wú)人機(jī)能夠進(jìn)行自主飛行，并包括拍攝用的攝像機(jī)、和實(shí)施飛行控制以及所述攝像機(jī)的控制的控制裝置，

所述控制裝置包括：

處理器，其執(zhí)行信息處理；

存儲(chǔ)部，其收存有場(chǎng)景信息數(shù)據(jù)庫(kù)，所述場(chǎng)景信息數(shù)據(jù)庫(kù)將使拍攝動(dòng)畫的場(chǎng)景時(shí)的相對(duì)于所述車輛的相對(duì)位置、和所述場(chǎng)景的持續(xù)時(shí)間建立關(guān)聯(lián)的場(chǎng)景信息集，沿著拍攝的動(dòng)畫的時(shí)間序列而依次排列多個(gè)并儲(chǔ)存，

所述處理器實(shí)施如下操作，即：

從所述車輛接收所述車輛信息，

基于所接收到的所述車輛信息而對(duì)所述車輛的未來(lái)的行駛位置進(jìn)行預(yù)測(cè)，

基于所預(yù)測(cè)到的所述車輛的未來(lái)的行駛位置、和所述場(chǎng)景信息數(shù)據(jù)庫(kù)，針對(duì)每個(gè)所述場(chǎng)景而對(duì)從相對(duì)于所述車輛的各個(gè)所述相對(duì)位置通過(guò)的這種飛行路徑進(jìn)行計(jì)算，

基于所述計(jì)算出的所述飛行路徑而使所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行飛行，并通過(guò)所述攝像機(jī)而對(duì)所述車輛進(jìn)行拍攝。

8.一種無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，其包括車輛、對(duì)所述車輛進(jìn)行拍攝的無(wú)人機(jī)、以及執(zhí)行所述無(wú)人機(jī)的運(yùn)用的無(wú)人機(jī)運(yùn)用中心，其特征在于，

所述車輛通過(guò)通信線路而與所述無(wú)人機(jī)運(yùn)用中心連接，并向所述無(wú)人機(jī)運(yùn)用中心發(fā)送包含所述車輛的行駛信息和所述車輛的導(dǎo)航信息在內(nèi)的車輛信息，

所述無(wú)人機(jī)能夠進(jìn)行自主飛行，并包括拍攝用的攝像機(jī)、和實(shí)施飛行控制以及所述攝像機(jī)的控制的控制裝置，所述無(wú)人機(jī)通過(guò)通信線路而與所述無(wú)人機(jī)運(yùn)用中心連接，并向所述無(wú)人機(jī)運(yùn)用中心發(fā)送當(dāng)前的飛行位置，

所述無(wú)人機(jī)運(yùn)用中心包括服務(wù)器，

所述服務(wù)器具備：

存儲(chǔ)部，其收存有場(chǎng)景信息數(shù)據(jù)庫(kù)，所述場(chǎng)景信息數(shù)據(jù)庫(kù)將使拍攝動(dòng)畫的場(chǎng)景時(shí)的相對(duì)于所述車輛的相對(duì)位置、和所述場(chǎng)景的持續(xù)時(shí)間建立關(guān)聯(lián)的場(chǎng)景信息集，沿著拍攝的動(dòng)畫的時(shí)間序列而依次排列多個(gè)并儲(chǔ)存；

車輛信息取得部，其從所述車輛接收所述車輛信息；

行駛位置預(yù)測(cè)部，其基于所接收到的所述車輛信息而對(duì)所述車輛的未來(lái)的行駛位置進(jìn)行預(yù)測(cè)；

飛行路徑計(jì)算部，其基于從所述無(wú)人機(jī)接收到的所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前的飛行位置、由所述行駛位置預(yù)測(cè)部預(yù)測(cè)到的所述車輛的未來(lái)的行駛位置、以及所述場(chǎng)景信息數(shù)據(jù)庫(kù)，針對(duì)每個(gè)所述場(chǎng)景而對(duì)從相對(duì)于所述車輛的各個(gè)所述相對(duì)位置通過(guò)的這種飛行路徑進(jìn)行計(jì)算并向所述無(wú)人機(jī)發(fā)送，

所述無(wú)人機(jī)在按照從所述服務(wù)器接收到的飛行路徑而進(jìn)行自主飛行的同時(shí)通過(guò)所述攝像機(jī)而對(duì)所述車輛進(jìn)行拍攝。