[發明專利]無人機系統以及由無人機實施的車輛拍攝方法

在審

• 申請號: 202110030204.X
• 申請日: 2021-01-11
• 公開（公告）號: CN113126641A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 佐藤賢治;山本啟;西本崇
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京金信知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 蘇萌萌

1.一種無人機系統，其包括車輛、和對所述車輛進行拍攝的無人機，其特征在于，

所述車輛通過通信線路而與所述無人機連接，并向所述無人機發送包含所述車輛的行駛信息和所述車輛的導航信息在內的車輛信息，

所述無人機能夠進行自主飛行，并包括拍攝用的攝像機、和實施飛行控制以及所述攝像機的控制的控制裝置，

所述控制裝置具備：

存儲部，其收存有場景信息數據庫，所述場景信息數據庫將使拍攝動畫的場景時的相對于所述車輛的相對位置和所述場景的持續時間建立關聯的場景信息集，沿著拍攝的動畫的時間序列而依次排列多個并儲存；

車輛信息取得部，其從所述車輛接收所述車輛信息；

行駛位置預測部，其基于接收到的所述車輛信息而對所述車輛的未來的行駛位置進行預測；

飛行路徑計算部，其基于由所述行駛位置預測部預測出的所述車輛的未來的行駛位置、和所述場景信息數據庫，針對每個所述場景而對從相對于所述車輛的各個所述相對位置通過的這種飛行路徑進行計算。

2.如權利要求1所述的無人機系統，其特征在于，

所述控制裝置具備攝像機控制部，所述攝像機控制部基于被存儲于所述場景信息數據庫中的相對于所述車輛的所述相對位置，而在對所述攝像機的方向進行調節的同時拍攝動畫。

3.如權利要求2所述的無人機系統，其特征在于，

所述場景信息數據庫為，將使拍攝的動畫的場景、對所述場景進行拍攝時的相對于所述車輛的相對位置、和所述場景的持續時間建立關聯的場景信息集，沿著拍攝的動畫的時間序列而依次排列多個并儲存的數據庫，

所述攝像機控制部基于由所述攝像機拍攝到的圖像和所述場景，而在對所述攝像機的方向和視場角進行調節的同時拍攝動畫。

4.如權利要求1至3中的任意一項所述的無人機系統，其特征在于，

所述控制裝置的所述飛行路徑計算部基于由所述行駛位置預測部預測到的所述車輛的未來的行駛位置、和被儲存于所述場景信息數據庫中的相對于所述車輛的各個所述相對位置，而分別對被儲存于所述場景信息數據庫中的用于拍攝各個所述場景的各個所述相對位置的相對于地表的各個絕對位置進行計算，

針對被儲存于所述場景信息數據庫中的每個所述場景，而對從各個所述絕對位置通過的這種飛行路徑進行計算。

5.如權利要求1至4中的任意一項所述的無人機系統，其特征在于，

所述車輛所發送的行駛信息包含速度信息、加速器信息、制動器信息、以及轉向信息。

6.如權利要求1至5中的任意一項所述的無人機系統，其特征在于，

所述無人機實時地發送所拍攝到的動畫的圖像數據，

所述車輛接收所述圖像數據，并在車內的顯示器上顯示動畫。

7.一種車輛拍攝方法，其為通過無人機而對車輛進行拍攝的方法，其特征在于，

所述車輛通過通信線路而與所述無人機連接，并向所述無人機發送包含所述車輛的行駛信息和所述車輛的導航信息在內的車輛信息，

所述無人機能夠進行自主飛行，并包括拍攝用的攝像機、和實施飛行控制以及所述攝像機的控制的控制裝置，

所述控制裝置包括：

處理器，其執行信息處理；

存儲部，其收存有場景信息數據庫，所述場景信息數據庫將使拍攝動畫的場景時的相對于所述車輛的相對位置、和所述場景的持續時間建立關聯的場景信息集，沿著拍攝的動畫的時間序列而依次排列多個并儲存，

所述處理器實施如下操作，即：

從所述車輛接收所述車輛信息，

基于所接收到的所述車輛信息而對所述車輛的未來的行駛位置進行預測，

基于所預測到的所述車輛的未來的行駛位置、和所述場景信息數據庫，針對每個所述場景而對從相對于所述車輛的各個所述相對位置通過的這種飛行路徑進行計算，

基于所述計算出的所述飛行路徑而使所述無人機進行飛行，并通過所述攝像機而對所述車輛進行拍攝。

8.一種無人機系統，其包括車輛、對所述車輛進行拍攝的無人機、以及執行所述無人機的運用的無人機運用中心，其特征在于，

所述車輛通過通信線路而與所述無人機運用中心連接，并向所述無人機運用中心發送包含所述車輛的行駛信息和所述車輛的導航信息在內的車輛信息，

所述無人機能夠進行自主飛行，并包括拍攝用的攝像機、和實施飛行控制以及所述攝像機的控制的控制裝置，所述無人機通過通信線路而與所述無人機運用中心連接，并向所述無人機運用中心發送當前的飛行位置，

所述無人機運用中心包括服務器，

所述服務器具備：

存儲部，其收存有場景信息數據庫，所述場景信息數據庫將使拍攝動畫的場景時的相對于所述車輛的相對位置、和所述場景的持續時間建立關聯的場景信息集，沿著拍攝的動畫的時間序列而依次排列多個并儲存；

車輛信息取得部，其從所述車輛接收所述車輛信息；

行駛位置預測部，其基于所接收到的所述車輛信息而對所述車輛的未來的行駛位置進行預測；

飛行路徑計算部，其基于從所述無人機接收到的所述無人機的當前的飛行位置、由所述行駛位置預測部預測到的所述車輛的未來的行駛位置、以及所述場景信息數據庫，針對每個所述場景而對從相對于所述車輛的各個所述相對位置通過的這種飛行路徑進行計算并向所述無人機發送，

所述無人機在按照從所述服務器接收到的飛行路徑而進行自主飛行的同時通過所述攝像機而對所述車輛進行拍攝。