[發明專利]用于運行包括兩個自動行走的地面處理設備的系統的方法

在審

• 申請號: 202110029916.X
• 申請日: 2021-01-11
• 公開（公告）號: CN113100661A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: A.莫塞巴赫;M.帕彭海姆;H.海恩
• 申請（專利權）人: 德國福維克控股公司
• 主分類號: A47L9/28
• 分類號: A47L9/28;A47L11/40;G01C21/00;G01C21/20
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 任麗榮

本發明涉及用于運行包括自動行走的第一地面處理設備和自動行走的第二地面處理設備的系統的方法，其中，第一地面處理設備探測第一地面處理設備的環境的環境特征，第一地面處理設備或與第一和第二地面處理設備公共關聯的計算裝置根據探測到的環境特征創建第一環境地圖，并且第一地面處理設備還探測第二地面處理設備并且接著將第二地面處理設備的位置存儲在創建的第一環境地圖內。為實現對環境的節約資源和節省時間的處理，一旦第一地面處理設備已探測到第二地面處理設備，第二地面處理設備就還在由第一地面處理設備執行的第一地面處理活動期間得到關于第二地面處理設備在第一環境地圖內部的當前的位置的信息，并且控制第二地面處理活動。

技術領域

本發明涉及一種用于運行包括自動行走的第一地面處理設備和自動行走的第二地面處理設備的系統的方法，其中，第一地面處理設備探測第一地面處理設備的環境的環境特征，其中，第一地面處理設備或與第一地面處理設備和第二地面處理設備公共關聯的計算裝置根據探測到的環境特征創建第一環境地圖，并且其中，第一地面處理設備還探測第二地面處理設備并且接著將第二地面處理設備的位置存儲在創建的第一環境地圖內。

此外本發明還涉及一種具有第一地面處理設備和第二地面處理設備的系統，用于執行上述種類的方法。

背景技術

在現有技術中已知具有多個自動行走的地面處理設備的系統，它們通過公共通信網絡相互連接或直接相互連接。例如地面處理設備可以是地面處理機器人，如清潔機器人、拋光機器人、割草機器人等。多個地面處理設備中的至少一個地面處理設備具有導航和自定位裝置，所述裝置適于創建環境的環境地圖并根據該環境地圖定位和行走。此外，在現有技術中還已知，地面處理設備可以訪問存儲在外部存儲設備中的公共的環境地圖。

此外，專利文獻US 6374155B1公開了一種具有多個機器人的系統，其中一個機器人作為導航機器人并且至少一個另外的機器人可以進行例如吸塵、擦拭等活動。導航機器人創建環境的地圖并在創建的環境地圖中定位自己以及一個或多個功能機器人。然后，導航機器人計劃應由功能機器人執行的地面處理活動。

上述系統或方法的缺點是，導航機器人本身不執行地面處理活動，而只用于創建地圖和計劃功能機器人的作業活動。因此為了執行在現有技術中已知的方法需要額外的機器人。

發明內容

因此，從上述現有技術出發，本發明要解決的技術問題是，提供一種用于運行具有多個自動行走的地面處理設備的系統的方法，其中，實現對環境的節約資源和節省時間的處理。

為了解決上述技術問題建議，一旦第一地面處理設備已探測到第二地面處理設備，第二地面處理設備就還在由第一地面處理設備執行的第一地面處理活動期間得到關于第二地面處理設備在第一環境地圖內部的當前的位置的信息，并且控制第二地面處理活動。

根據本發明，所述系統具有至少一個自動行走的地面處理設備，所述地面處理設備既能自動在環境內執行地面處理活動，也能探測環境的環境特征以及至少一個另外的地面處理設備的當前的位置。根據探測到的環境特征，環境地圖要么可以通過第一地面處理設備本身創建，要么也可以由與系統的地面處理設備公共關聯的中央計算裝置創建。由于第一地面處理設備因此同時執行地面處理活動并且探測關于另外的地面處理設備的當前位置的信息，因此根據本發明，在第一地面處理設備仍在進行地面處理活動期間，就可以啟動第二地面處理設備的第二地面處理活動。因此，在地面處理設備的聯網的系統中，多個地面處理設備的清潔活動可以非常快速地相互協調。尤其多個地面處理設備訪問相同的環境地圖，例如由第一地面處理設備創建的環境地圖和/或存儲在中央存儲設備中的環境地圖。所述環境地圖也可以由第一地面處理設備創建，或者可以由另外的地面處理設備或系統的公共的計算裝置創建。然后基于所述環境地圖和接收到的位置信息，每個地面處理設備獨立控制其行走和地面處理活動。因為多個地面處理設備的地面處理活動在時間上重疊地進行，所以可縮短用于環境的地面處理需要的時間。因為第二地面處理設備不必自己創建環境地圖并在其中定位自己，而是根據已經創建的第一環境地圖得到導航需要的信息，所以導航和自定位任務特別快速和有效地完成。