[發(fā)明專利]一種場景庫的自動駕駛仿真測試方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110028057.2
• 申請日: 2021-01-11
• 公開（公告）號: CN112345272A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 何豐;胡大林;楊強;陳旭
• 申請（專利權(quán)）人: 北京賽目科技有限公司;浙江賽目科技有限公司
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007
• 代理公司: 北京科領(lǐng)智誠知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11782
• 代理人: 陳士騫

1.一種場景庫的自動駕駛仿真測試方法，其特征在于，所述方法包括：

基于目標(biāo)場景模板及其對應(yīng)的修改指令，確定交通測試場景，其中，所述交通測試場景包括：在測試流程啟動之前以隨機行駛狀態(tài)行駛的場景對象、被測車輛以及靜止?fàn)顟B(tài)的場景對象，所述修改指令為修改目標(biāo)場景模板所對應(yīng)交通參與者的參數(shù)的指令；

在檢測到所述交通測試場景的場景對象中存在與所述被測車輛之間的位置關(guān)系，達(dá)到預(yù)設(shè)測試事件對應(yīng)的測試觸發(fā)條件的場景對象的情況下，觸發(fā)所述預(yù)設(shè)測試事件對應(yīng)的測試流程；其中，若所述測試觸發(fā)條件為：處于所述被測車輛所在車道的左相鄰車道的且行駛于被測車輛前方的第一場景對象，與被測車輛之間的位置關(guān)系表征被測車輛與第一場景對象的距離小于第一閾值；且于所述被測車輛所在車道的右相鄰車道的且行駛于被測車輛前方的第二場景對象，與被測車輛之間的位置關(guān)系表征被測車輛與第二場景對象的距離小于第二閾值，所述預(yù)設(shè)測試事件對應(yīng)的測試流程，包括如下情況：

第一種情況：

第一場景對象以第一速度，且所述第二場景對象以第二速度，并道入所述被測車輛所在行駛車道；

目標(biāo)場景對象在確定另一目標(biāo)場景對象并道入所述被測車輛所在行駛車道的情況下，返回其原行駛車道，其中，所述目標(biāo)場景對象為第一場景對象時，另一目標(biāo)場景對象為所述第二場景對象；所述目標(biāo)場對象為第二場景對象時，另一目標(biāo)場景對象為所述第一場景對象；

所述被測車輛在確定所述第一場景對象和所述第二場景對象的并道行為后，基于自車與第一場景對象的距離、自車與第二場景對象的距離、所述被測車輛的當(dāng)前速度以及被測算法，確定減速目標(biāo)值；基于所述被測車輛的當(dāng)前速度以及所述減速目標(biāo)值，減速行駛；

并在確定所述目標(biāo)場景對象并道成功后，所述被測車輛基于目標(biāo)場景對象及另一目標(biāo)場景對象的速度、減速后的當(dāng)前速度以及所述被測算法，跟隨所述目標(biāo)場景對象行駛，或者，變道至所述目標(biāo)場景對象的原行駛車道行駛，或者，變道至另一目標(biāo)場景對象的行駛車道行駛，或者，超車行駛；

監(jiān)控所述預(yù)設(shè)測試事件對應(yīng)的測試流程中所述被測車輛的行為狀態(tài)，并獲得所述被測車輛的所述行為狀態(tài)對應(yīng)的行為狀態(tài)參數(shù)，以通過所述行為狀態(tài)參數(shù)確定所述被測車輛的被測算法的測試結(jié)果；

所述基于目標(biāo)場景模板及其對應(yīng)的修改指令，確定交通測試場景的步驟，包括：

獲得從預(yù)設(shè)測試場景模板中選中的目標(biāo)場景模板，其中，所述預(yù)設(shè)測試場景模板為：預(yù)先設(shè)置的用于構(gòu)建交通測試場景的場景模板；

獲得針對所述目標(biāo)場景模板的修改指令，其中，所述修改指令中攜帶交通參與者的待修改參數(shù)及其對應(yīng)的修改規(guī)則；

基于所述修改指令中攜帶的交通參與者的待修改參數(shù)及其對應(yīng)的修改規(guī)則，確定交通參與者的各待修改參數(shù)對應(yīng)的修改值組，各修改值組包括各待修改參數(shù)對應(yīng)的目標(biāo)修改值，所述目標(biāo)修改值基于修改規(guī)則確定；

基于各修改值組，對不同交通參與者的各待修改參數(shù)對應(yīng)的目標(biāo)修改值進(jìn)行組合生成組合值組，基于各組合值組修改所述目標(biāo)場景模板中各交通參與者的待修改參數(shù)對應(yīng)的值，生成多個交通測試場景。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)測試事件對應(yīng)的測試流程，還包括：

第二種情況：

第一場景對象以第一速度，且所述第二場景對象以第二速度，并道入所述被測車輛所在行駛車道；

所述第一場景對象與所述第二場景對象于所述被測車輛所在行駛車道發(fā)生碰撞，并減速至停車；

所述被測車輛在確定所述第一場景對象和所述第二場景對象的并道行為后，基于自車與第一場景對象的距離、自車與第二場景對象的距離、所述被測車輛的當(dāng)前速度以及所述被測算法，確定減速目標(biāo)值；基于所述被測車輛的當(dāng)前速度以及所述減速目標(biāo)值，減速行駛；

并在確定所述第一場景對象與所述第二場景對象發(fā)生碰撞，并減速至停車之后，所述被測車輛基于所述減速后的當(dāng)前速度、自車與第一場景對象和所述第二場景對象的停車位置之間的距離以及所述被測算法，減速行駛至停車；或者變道行駛。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述修改指令中攜帶的交通參與者的待修改參數(shù)及其對應(yīng)的修改規(guī)則，確定各待修改參數(shù)對應(yīng)的修改值組的步驟，包括：

針對每個待修改參數(shù)，按照其對應(yīng)的修改規(guī)則中的泛化范圍和泛化步長，確定該待修改參數(shù)對應(yīng)的修改值組，其中，所述泛化范圍由修改最大值、修改最小值以及修改最大值與修改最小值之間的值組成。