[發明專利]一種場景庫的自動駕駛仿真測試方法及裝置

在審

• 申請號: 202110028057.2
• 申請日: 2021-01-11
• 公開（公告）號: CN112345272A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 何豐;胡大林;楊強;陳旭
• 申請（專利權）人: 北京賽目科技有限公司;浙江賽目科技有限公司
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007
• 代理公司: 北京科領智誠知識產權代理事務所(普通合伙) 11782
• 代理人: 陳士騫

本發明實施例公開一種場景庫的自動駕駛仿真測試方法及裝置，該方法包括：基于目標場景模板及其對應的修改指令，確定交通測試場景，修改指令為修改目標場景模板所對應場景元素的指令；若檢測到交通測試場景的場景對象中存在與被測車輛之間的位置關系，達到預設測試事件對應的測試觸發條件的場景對象，觸發預設測試事件對應的測試流程；監控預設測試事件對應的測試流程中被測車輛的行為狀態，獲得被測車輛的行為狀態對應的行為狀態參數，以通過行為狀態參數確定被測車輛的被測算法的測試結果。由此，可以通過仿真的方式來測試自動駕駛車輛在預設測試事件發生時的性能，減小費用，避免造成實際損失，并對實際駕駛具有指導意義。

技術領域

本發明涉及測試技術領域，具體而言，涉及一種場景庫的自動駕駛仿真測試方法及裝置。

背景技術

目前，對自動駕駛車輛所設置的自動駕駛算法的測試一般采用駕駛仿真技術。在使用駕駛仿真技術對自動駕駛算法進行測試的過程中，一般需要利用人工手動設置的場景數據或利用針對實際駕駛場景采集的場景數據，模擬仿真自動駕駛車輛的駕駛場景，進而進行仿真測試。

由于在實際自動駕駛過程中，會存在這樣一種情景：自車所在車道前方的左右相鄰車道行駛有兩輛車，當該兩輛車的行駛狀態發生變化時例如加速變道至自車所在車道，將對自車的行駛產生較大的影響，此時，自車需要及時作出反應以實現安全駕駛。然而，如果通過實際場景測試自動駕駛車輛在此情景下的性能，費用較大且可能造成實際損失，因此，目前亟需一種通過仿真來測試自動駕駛車輛在此種情景下的性能的方法。

發明內容

本發明提供了一種場景庫的自動駕駛仿真測試方法及裝置，以通過仿真來測試自動駕駛車輛在預設測試事件發生時的性能，減少花費，避免造成實際損失。具體的技術方案如下。

第一方面，本發明實施例提供了一種場景庫的自動駕駛仿真測試方法，所述方法包括：

基于目標場景模板及其對應的修改指令，確定交通測試場景，其中，所述交通測試場景包括：在測試流程啟動之前以隨機行駛狀態行駛的場景對象、被測車輛以及靜止狀態的場景對象，所述修改指令為修改目標場景模板所對應交通參與者的參數的指令；

在檢測到所述交通測試場景的場景對象中存在與所述被測車輛之間的位置關系，達到預設測試事件對應的測試觸發條件的場景對象的情況下，觸發所述預設測試事件對應的測試流程；其中，若所述測試觸發條件為：處于所述被測車輛所在車道的左相鄰車道的且行駛于被測車輛前方的第一場景對象，與被測車輛之間的位置關系表征被測車輛與第一場景對象的距離小于第一閾值；且于所述被測車輛所在車道的右相鄰車道的且行駛于被測車輛前方的第二場景對象，與被測車輛之間的位置關系表征被測車輛與第二場景對象的距離小于第二閾值，所述預設測試事件對應的測試流程，包括如下情況：

第一種情況：

第一場景對象以第一速度，且所述第二場景對象以第二速度，并道入所述被測車輛所在行駛車道；

目標場景對象在確定另一目標場景對象并道入所述被測車輛所在行駛車道的情況下，返回其原行駛車道，其中，所述目標場景對象為第一場景對象時，另一目標場景對象為所述第二場景對象；所述目標場對象為第二場景對象時，另一目標場景對象為所述第一場景對象；

所述被測車輛在確定所述第一場景對象和所述第二場景對象的并道行為后，基于自車與第一場景對象的距離、自車與第二場景對象的距離、所述被測車輛的當前速度以及所述被測算法，確定減速目標值；基于所述被測車輛的當前速度以及所述減速目標值，減速行駛；

并在確定所述目標場景對象并道成功后，所述被測車輛基于目標場景對象及另一目標場景對象的速度、減速后的當前速度以及所述被測算法，跟隨所述目標場景對象行駛，或者，變道至所述目標場景對象的原行駛車道行駛，或者，變道至另一目標場景對象的行駛車道行駛，或者，超車行駛；