[發(fā)明專利]一種礦井鉆探機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110026659.4
• 申請日: 2021-01-09
• 公開（公告）號: CN112610156A
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王俊香
• 申請（專利權(quán)）人: 王俊香
• 主分類號: E21B7/02
• 分類號: E21B7/02;E21B15/00;E21B3/02;E21B47/002;B62D55/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明提供一種礦井鉆探機器人，包括安裝架、攝像機、移動單元、鉆探單元、第一減速電機、圓柱齒輪、主動軸、軸承、從動軸、擺臂，其特征在于：所述的攝像機固定在安裝架的上方，八個軸承每四個分別嵌入安裝架的兩側(cè)，兩個第一減速電機固定在安裝架的后方，主動軸穿過軸承一端插入第一減速電機，圓柱齒輪套入主動軸中，從動軸穿入安裝架兩側(cè)較外面的軸承中，擺臂的上方套入從動軸并與圓柱齒輪嚙合，下方與移動單元連接，鉆探單元安裝在安裝架的前方；本發(fā)明通過兩個第一減速電機實現(xiàn)調(diào)整兩個移動單元的角度，其移動單元可以使機器人在復雜的路面地形上行進，通過鉆探單元實現(xiàn)多自由度的鉆探，增強了其機動性能和越障能力，提高了鉆探的靈活性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及地質(zhì)、煤炭、石油等行業(yè)的鉆探技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種礦井鉆探機器人。

背景技術(shù)

隨著我國實體經(jīng)濟的快速發(fā)展，我國正逐漸成為礦產(chǎn)資源的生產(chǎn)和消耗大國，同時我國也是發(fā)生礦井安全事故較多的國家，這些安全事故造成了嚴重的財產(chǎn)損失和惡劣的社會影響，因此對于礦井鉆探的質(zhì)量和鉆探的方式方法提出了更高的要求，目前鉆探比較常用的方法是鉆孔水利采礦法，如申請?zhí)枮?01710061275.X公布了一種《鉆孔水力采礦井下采掘機器人》，主要包括水槍部件、機械力臂、移動式搭載平臺、機器人動力傳輸裝置和機器人自平衡裝置，其水槍部件鉆探能力較弱，只能沿預定井跡進行破碎，不能根據(jù)井下礦層的展布情況實時修正，其機器人動力傳輸裝置機動性能和越障能力較低，因此需要一種新型的礦井鉆探機器人。

發(fā)明內(nèi)容

針對上述問題，本發(fā)明提供一種礦井鉆探機器人，通過兩個第一減速電機實現(xiàn)調(diào)整兩個移動單元的角度，其移動單元可以使機器人在復雜的路面地形上行進，通過鉆探單元實現(xiàn)多自由度的鉆探，增強了其機動性能和越障能力，提高了鉆探的靈活性。

本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是：一種礦井鉆探機器人，包括安裝架、攝像機、移動單元、鉆探單元、第一減速電機、圓柱齒輪、主動軸、軸承、從動軸、擺臂，其特征在于：所述的攝像機固定在安裝架的上方，八個軸承每四個分別嵌入安裝架的兩側(cè)，兩個第一減速電機固定在安裝架的后方，主動軸穿過軸承一端插入第一減速電機，圓柱齒輪套入主動軸中，從動軸穿入安裝架兩側(cè)較外面的軸承中，擺臂的上方套入從動軸并與圓柱齒輪嚙合，下方與移動單元連接，鉆探單元安裝在安裝架的前方。

進一步地，所述的移動單元包括第二減速電機、減速電機安裝板、小帶輪、長皮帶、連板A、主動輪、主動輪軸、連接軸A、連板B、連接軸B、支撐輪、支撐輪板、連接軸C、連板C、小支撐輪、履帶、從動輪、小支撐輪板、支撐輪軸、從動輪軸、伸縮桿、減震彈簧、長連板、帶輪軸、大帶輪，短皮帶，所述的第二減速電機安裝在減速電機安裝板上，減速電機安裝板一端與長連板固定，另一端與連板A固定，主動輪軸將主動輪、連板A和大帶輪串聯(lián)在一起，連接軸A將連板A與連板B串聯(lián)在一起，連接軸B將兩個連板B串聯(lián)在一起，伸縮桿的兩端分別與兩個連板B的一端固定，減震彈簧套入伸縮桿，支撐輪板安裝在外側(cè)連板B的下方，支撐輪板兩側(cè)各安裝一個支撐輪，連接軸C將連板B、連板C和長連板串聯(lián)在一起，從動輪軸將減速電機安裝板、從動輪和小支撐輪板串聯(lián)在一起，小支撐輪安裝在小支撐輪板的下方，支撐輪軸將一個支撐輪與減速電機安裝板串聯(lián)在一起，帶輪軸穿過減速電機安裝板且兩端各安裝一個小帶輪，將一個小帶輪套入第二減速電機的伸出軸中，用長皮帶將兩個同側(cè)的小帶輪連接，用短皮帶將小帶輪與大帶輪連接。

進一步地，所述的鉆探單元包括底座、第三減速電機、擺動板、連臂、主臂、大銷釘、小銷釘、第四減速電機、轉(zhuǎn)動架、轉(zhuǎn)軸、鉆頭轉(zhuǎn)接板、鉆頭，所述的兩個第三減速電機分別安裝在底座的兩側(cè)，擺動板與其中一個第三減速電機連接，主臂的一端與另一個第三減速電機連接，主臂的另一端通過兩個小銷釘與轉(zhuǎn)動架連接，連臂的一端與擺動板連接，另一端與通過兩個大銷釘與轉(zhuǎn)動架連接，第四減速電機安裝在轉(zhuǎn)動架上，轉(zhuǎn)軸一端穿過轉(zhuǎn)動架與第四減速電機連接，另一端安裝鉆頭轉(zhuǎn)接板，鉆頭安裝在鉆頭轉(zhuǎn)接板上。

本發(fā)明的有益效果：

1.本發(fā)明的移動單元采用履帶式的行進結(jié)構(gòu)，通過兩個減速電機可以調(diào)整兩個移動單元的角度，可以使機器人適應(yīng)不同復雜的地理環(huán)境。