[發明專利]高精地圖生成方法、以及識別交通燈的方法及系統

有效

• 申請號: 202110026373.6
• 申請日: 2021-01-08
• 公開（公告）號: CN112349101B
• 公開（公告）日: 2021-04-27
• 發明（設計）人: 肖健雄
• 申請（專利權）人: 深圳裹動智駕科技有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/095;G08G1/133;G06K9/00;G01C21/32
• 代理公司: 深圳市倡創專利代理事務所(普通合伙) 44660
• 代理人: 羅明玉

本發明提供了一種用于識別交通燈的高精地圖生成方法。該高精地圖生成方法包括：獲取路測數據，其中，路測數據包括每一交通燈的視頻數據；對視頻數據進行標注得到交通燈的標注數據，其中，標注數據包括交通燈的狀態、以及交通燈信息；利用視頻數據和標注數據生成交通燈的識別模型；以及將識別模型和交通燈信息儲存到高精地圖中，生成用于識別交通燈的高精地圖。此外，本發明還提供了一種應用高精地圖識別交通燈的方法及系統。本發明技術方案將識別模型儲存到高精地圖中，能夠有效結合高精地圖對交通燈進行識別。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種用于識別交通燈的高精地圖生成方法、以及應用高精地圖識別交通燈的方法及系統。

背景技術

隨著社會經濟的飛速發展，越來越多的汽車進入人們的生活。汽車在給人們帶來方便和快捷的同時也帶來了日益突出的交通安全問題。由此，輔助駕駛、自動駕駛日漸興起，成為如今大熱的研究方向。而無論是輔助駕駛還是自動駕駛，交通燈信號的識別都是智能駕駛系統必不可少的重要組成部分。交通燈信號的正確識別，對智能駕駛系統在室外的安全導航起著關鍵作用。

高精地圖是自動駕駛技術領域的核心技術之一，也是自動駕駛落地的關鍵技術節點。高精地圖的發展直接影響自動駕駛的安全性和精準度。如何結合高精地圖實現對交通燈信號的識別是本案需要解決的問題。

發明內容

本發明提供了一種用于識別交通燈的高精地圖生成方法、以及應用高精地圖識別交通燈的方法及系統，有效結合高精地圖實現了對交通燈信號的識別。

第一方面，本發明實施例提供一種用于識別交通燈的高精地圖生成方法，所述高精地圖生成方法包括：

獲取路測數據，其中，所述路測數據包括每一交通燈的視頻數據；

對所述視頻數據進行標注得到所述交通燈的標注數據，其中，所述標注數據包括所述交通燈的狀態、以及交通燈信息；

利用所述視頻數據和所述標注數據生成所述交通燈的識別模型；以及

將所述識別模型和所述交通燈信息儲存到高精地圖中，生成用于識別交通燈的高精地圖。

第二方面，本發明實施例提供一種應用高精地圖識別交通燈的方法，所述高精地圖為利用如上所述的用于識別交通燈的高精地圖生成方法生成的高精地圖，所述應用高精地圖識別交通燈的方法包括：

獲取當前時刻車輛的定位信息；

根據所述定位信息與所述高精地圖判斷預設范圍內是否存在交通燈；

當預設范圍內存在交通燈時，從所述高精地圖中提取所述交通燈的智能模型和狀態機；

控制攝像裝置拍攝所述交通燈的圖像并獲取所述圖像；

獲取當前時刻的時間；以及

利用所述圖像、所述當前時刻的時間、所述智能模型、以及所述狀態機識別所述交通燈的狀態。

第三方面，本發明實施例提供一種應用高精地圖識別交通燈的系統，所述應用高精地圖識別交通燈的系統包括攝像裝置、以及主控制設備，所述主控制設備包括處理器和存儲器，所述存儲器用于存儲應用高精地圖識別交通燈的程序指令，所述處理器用于執行所述應用高精地圖識別交通燈的程序指令以實現如上所述的應用高精地圖識別交通燈的方法。

上述用于識別交通燈的高精地圖生成方法、以及應用高精地圖識別交通燈的方法及系統，利用交通燈的路測數據生成關于該交通燈的識別模型，并將識別模型儲存到高精地圖中生成可用于識別交通燈的高精地圖。本方案有效結合了高精地圖實現對交通燈的識別，且對各種各樣不同的交通燈都能進行識別，具有極高的應用性。

附圖說明