[發(fā)明專利]高精地圖生成方法、以及識別交通燈的方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110026373.6
• 申請日: 2021-01-08
• 公開（公告）號: CN112349101B
• 公開（公告）日: 2021-04-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 肖健雄
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳裹動智駕科技有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/095;G08G1/133;G06K9/00;G01C21/32
• 代理公司: 深圳市倡創(chuàng)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 44660
• 代理人: 羅明玉

1.一種用于識別交通燈的高精地圖生成方法，其特征在于，所述高精地圖生成方法包括：

獲取路測數(shù)據(jù)，其中，所述路測數(shù)據(jù)包括每一交通燈的視頻數(shù)據(jù)；

對所述視頻數(shù)據(jù)進行標注得到所述交通燈的標注數(shù)據(jù)，其中，所述標注數(shù)據(jù)包括所述交通燈的狀態(tài)、以及交通燈信息；

利用所述視頻數(shù)據(jù)和所述標注數(shù)據(jù)生成所述交通燈的識別模型，其中，所述識別模型包括智能模型和狀態(tài)機，所述智能模型用于識別所述交通燈的靜態(tài)狀態(tài)，所述狀態(tài)機用于識別所述交通燈狀態(tài)的改變；以及

將所述識別模型和所述交通燈信息儲存到高精地圖中，生成用于識別交通燈的高精地圖。

2.如權(quán)利要求1所述的用于識別交通燈的高精地圖生成方法，其特征在于，利用所述視頻數(shù)據(jù)和所述標注數(shù)據(jù)生成所述交通燈的識別模型具體包括：

利用所述標注數(shù)據(jù)生成所述智能模型；

根據(jù)所述視頻數(shù)據(jù)和所述標注數(shù)據(jù)進行分析得到所述交通燈的狀態(tài)機。

3.如權(quán)利要求2所述的用于識別交通燈的高精地圖生成方法，其特征在于，對所述視頻數(shù)據(jù)進行標注得到所述交通燈的標注數(shù)據(jù)具體包括：

選取多個不同時間段內(nèi)的視頻幀，對所述視頻幀中交通燈的狀態(tài)進行標注。

4.如權(quán)利要求2所述的用于識別交通燈的高精地圖生成方法，其特征在于，每一所述交通燈包括一個所述智能模型，所述智能模型根據(jù)相對應(yīng)的交通燈的標注數(shù)據(jù)生成。

5.如權(quán)利要求2所述的用于識別交通燈的高精地圖生成方法，其特征在于，每一所述交通燈包括一個所述狀態(tài)機，所述狀態(tài)機包括所述交通燈的所有狀態(tài)、以及所述交通燈所有狀態(tài)的變化過程。

6.一種應(yīng)用高精地圖識別交通燈的方法，其特征在于，所述高精地圖為利用如權(quán)利要求1至5中任意一項所述的用于識別交通燈的高精地圖生成方法生成的高精地圖，所述應(yīng)用高精地圖識別交通燈的方法包括：

獲取當前時刻車輛的定位信息；

根據(jù)所述定位信息與所述高精地圖判斷預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否存在交通燈；

當預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在交通燈時，從所述高精地圖中提取所述交通燈的智能模型和狀態(tài)機；

控制攝像裝置拍攝所述交通燈的圖像并獲取所述圖像；

獲取當前時刻的時間；以及

利用所述圖像、所述當前時刻的時間、所述智能模型、以及所述狀態(tài)機識別所述交通燈的狀態(tài)。

7.如權(quán)利要求6所述的應(yīng)用高精地圖識別交通燈的方法，其特征在于，利用所述圖像、所述當前時刻的時間、所述智能模型、以及所述狀態(tài)機識別所述交通燈的狀態(tài)具體包括：

將所述圖像、所述當前時刻的時間輸入至所述智能模型中，并獲取第一輸出結(jié)果，其中，所述第一輸出結(jié)果包括所述交通燈當前時刻的狀態(tài)；以及

將所述圖像、所述當前時刻的時間輸入至所述狀態(tài)機中，并獲取第二輸出結(jié)果，其中，所述第二輸出結(jié)果包括所述交通燈下一時刻的狀態(tài)。

8.如權(quán)利要求7所述的應(yīng)用高精地圖識別交通燈的方法，其特征在于，所述第一輸出結(jié)果還包括所述交通燈是否具有倒計時模塊，所述應(yīng)用高精地圖識別交通燈的方法還包括：

當所述交通燈具有倒計時模塊時，根據(jù)所述第一輸出結(jié)果獲取所述交通燈變?yōu)橄乱粫r刻的狀態(tài)所需要的時間，其中，所述第一輸出結(jié)果還包括所述倒計時模塊當前時刻顯示的數(shù)字；以及

當所述交通燈沒有倒計時模塊時，根據(jù)所述當前時刻的時間和時間標簽計算所述交通燈變?yōu)橄乱粫r刻的狀態(tài)所需要的時間，其中，所述第二輸出結(jié)果包括所述時間標簽，所述時間標簽為不同的交通燈狀態(tài)所對應(yīng)的現(xiàn)實時間段。

9.如權(quán)利要求8所述的應(yīng)用高精地圖識別交通燈的方法，其特征在于，根據(jù)所述當前時刻的時間和時間標簽計算所述交通燈變?yōu)橄乱粫r刻的狀態(tài)所需要的時間具體包括：

選取所述時間標簽中的最大時間節(jié)點；以及

計算所述當前時刻的時間與所述最大時間節(jié)點之差。

10.一種應(yīng)用高精地圖識別交通燈的系統(tǒng)，其特征在于，所述應(yīng)用高精地圖識別交通燈的系統(tǒng)包括攝像裝置、以及主控制設(shè)備，所述主控制設(shè)備包括處理器和存儲器，所述存儲器用于存儲應(yīng)用高精地圖識別交通燈的程序指令，所述處理器用于執(zhí)行所述應(yīng)用高精地圖識別交通燈的程序指令以實現(xiàn)如權(quán)利要求6-9任意一項所述的應(yīng)用高精地圖識別交通燈的方法。