[發明專利]一種機械手定位裝置及其定位方法

有效

• 申請號: 202110025126.4
• 申請日: 2021-01-08
• 公開（公告）號: CN112873176B
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發明（設計）人: 孫先濤;陳文杰;陳偉海;胡存剛;陶駿
• 申請（專利權）人: 安徽大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/00;B65G47/90
• 代理公司: 北京慕達星云知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11465
• 代理人: 姜海榮

本發明公開了一種機械手定位裝置，包括：底座，底座上形成有十字滑槽，其上設有紅外線發射器；行走組件，行走組件固定于底座底部；滑動組件，滑動組件與十字滑槽滑動連接，其底部設有紅外線接收器；轉向組件，轉向組件一端與滑動組件轉動連接，另一端與連接柱固定；夾持組件，夾持組件包括安裝座、中間板、紅外線燈、光纖傳感器、電子攝像頭和夾持機構，安裝座固定于連接柱上，其底端面形成有限位槽，中間板固定于限位槽中部，紅外線燈和光纖傳感器均與中間板固定，電子攝像頭固定于安裝座外側壁上，夾持機構與限位槽滑動連接；控制器，與紅外線發射器、滑動組件、紅外線接收器、轉向組件、紅外線燈、光纖傳感器和夾持機構電性連接。

技術領域

本發明涉及機械手技術領域，更具體的說是涉及一種機械手定位裝置。

背景技術

機械手是一種能模仿人手和手臂的設備，作為一種用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置，其特點是可以通過編程來完成各種預期的作業，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優點。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等行業。現如今的機械手定位裝置，其結構過于簡單，一般為直接進行轉動，然后通過外部氣缸對其進行定位工作，無形中增加了成本，傳統的機械手在使用時不易進行定位工作，且定位效果差。

經檢索，中國專利申請號為CN202020081425.0的專利，公開了一種用于機械手上下料的定位裝置，包括用于對機械手進行定位的定位裝置，定位裝置包括限位塊、安裝板、第一限位組件和第二限位組件，安裝板裝設在車床主軸上，限位塊固定裝設在機械手上，第一限位組件和第二限位組件均裝設在安裝板上，第一限位組件和第二限位組件之間設置有可供限位塊穿插的間隙，限位塊穿插于第一限位組件和第二限位組件之間的間隙，其左右兩側面分別與相應的第一限位組件和第二限位組件相接觸。上述專利中的用于機械手上下料的定位裝置存在以下不足：對物料進行上下固定位置往復取料，當物料在周邊時，需要挪動設備才能實現，故而工作效率不高。

因此，提供一種結構設計合理，操作簡單便捷，定位效果好，且工作效率高的機械手定位裝置是本領域技術人員亟需解決的問題。

發明內容

有鑒于此，為了解決現有技術中機械手結構過于簡單導致的定位效果差、操作繁瑣、工作效率低等技術問題，本發明一方面提供了一種結構設計合理，操作簡單便捷，定位效果好，且工作效率高的機械手定位裝置。

為了實現上述目的，本發明一方面采用如下技術方案：

一種機械手定位裝置，包括：

底座，所述底座頂端面上形成有十字滑槽，所述十字滑槽的槽底壁中央固定有紅外線發射器；

行走組件，所述行走組件設于所述底座底端面，并與所述底座固定連接；

滑動組件，所述滑動組件與所述十字滑槽滑動連接，且所述滑動組件底部固定有紅外線接收器；

轉向組件，所述轉向組件設于所述滑動組件頂部，且其一端與所述滑動組件轉動連接，另一端與連接柱一端固定連接；

夾持組件，所述夾持組件包括安裝座、中間板、紅外線燈、光纖傳感器、電子攝像頭和夾持機構，所述安裝座固定于所述連接柱另一端，所述安裝座底端面上形成有限位槽，所述中間板固定于所述限位槽中部，所述紅外線燈和所述光纖傳感器均固定于所述中間板底端面上，所述電子攝像頭固定于所述安裝座外側壁上，所述夾持機構滑動連接在所述限位槽內；

控制器，所述控制器設于所述底座上，并與所述紅外線發射器、所述滑動組件、所述紅外線接收器、所述轉向組件、所述紅外線燈、所述光纖傳感器和所述夾持機構電性連接。