[發明專利]一種機械手定位裝置及其定位方法

有效

• 申請號: 202110025126.4
• 申請日: 2021-01-08
• 公開（公告）號: CN112873176B
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發明（設計）人: 孫先濤;陳文杰;陳偉海;胡存剛;陶駿
• 申請（專利權）人: 安徽大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/00;B65G47/90
• 代理公司: 北京慕達星云知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11465
• 代理人: 姜海榮

1.一種機械手定位裝置，其特征在于，包括：

底座(1)，所述底座(1)頂端面上形成有十字滑槽(11)，所述十字滑槽(11)的槽底壁中央固定有紅外線發射器(2)；

行走組件(3)，所述行走組件(3)設于所述底座(1)底端面，并與所述底座(1)固定連接；

滑動組件(4)，所述滑動組件(4)與所述十字滑槽(11)滑動連接，且所述滑動組件(4)底部固定有紅外線接收器(5)；

轉向組件(6)，所述轉向組件(6)設于所述滑動組件(4)頂部，且其一端與所述滑動組件(4)轉動連接，另一端與連接柱一端固定連接；

夾持組件(7)，所述夾持組件(7)包括安裝座(71)、中間板(72)、紅外線燈(73)、光纖傳感器(74)、電子攝像頭(75)和夾持機構(76)，所述安裝座(71)固定于所述連接柱另一端，所述安裝座(71)底端面上形成有限位槽(77)，所述中間板(72)固定于所述限位槽(77)中部，所述紅外線燈(73)和所述光纖傳感器(74)均固定于所述中間板(72)底端面上，所述電子攝像頭(75)固定于所述安裝座(71)外側壁上，所述夾持機構(76)滑動連接在所述限位槽(77)內；

控制器，所述控制器設于所述底座(1)上，并與所述紅外線發射器(2)、所述滑動組件(4)、所述紅外線接收器(5)、所述轉向組件(6)、所述紅外線燈(73)、所述光纖傳感器(74)和所述夾持機構(76)電性連接。

2.根據權利要求1所述的一種機械手定位裝置，其特征在于，所述行走組件(3)包括支撐腿(31)和行走輪(32)，所述支撐腿(31)和所述行走輪(32)均為多個，且多個所述支撐腿(31)分別均勻固定在所述底座(1)的底端面上，多個所述行走輪(32)分別轉動連接在對應的多個所述支撐腿(31)底部。

3.根據權利要求1所述的一種機械手定位裝置，其特征在于，所述滑動組件(4)包括驅動機構(41)、滑動座(42)、支撐板(43)、固定座(44)、轉動盤(45)和轉動電機(46)，所述驅動機構(41)為四個，且四個所述驅動機構(41)分別固定于所述底座(1)底部的四周，并均與所述滑動座(42)傳動連接，所述滑動座(42)滑動連接在所述十字滑槽(11)內，所述支撐板(43)水平布置且固定于所述滑動座(42)頂部，所述固定座(44)固定于所述支撐板(43)頂部，且所述固定座(44)為圓筒形結構，所述固定座(44)的頂端面形成有環形滑槽(47)，所述轉動盤(45)底部固定有滑塊(48)，所述轉動電機(46)設于所述固定座(44)內部，且其輸出端與所述轉動盤(45)傳動連接，用于驅動所述滑塊(48)與所述環形滑槽(47)滑動連接，所述控制器與所述驅動機構(41)和所述轉動電機(46)電性連接，用于控制所述驅動機構(41)和所述轉動電機(46)。

4.根據權利要求3所述的一種機械手定位裝置，其特征在于，每個所述驅動機構(41)均包括支撐座(411)、第一電機(412)、線輥(413)和繩索，所述十字滑槽(11)的槽底壁上開設有通孔，所述支撐座(411)固定于所述底座(1)底部，所述第一電機(412)固定于所述支撐座(411)上，且所述第一電機(412)與所述線輥(413)傳動連接，所述繩索一端固定于所述滑動座(42)周側壁上，另一端穿過所述通孔繞設于所述線輥(413)上，所述控制器與所述第一電機(412)電性連接，用于控制所述第一電機(412)。

5.根據權利要求4所述的一種機械手定位裝置，其特征在于，還包括折疊罩(8)，所述折疊罩(8)為多個，多個所述折疊罩(8)分別固定于所述滑動座(42)四周的頂側壁上，且其寬度與所述十字滑槽(11)寬度適配。