[發明專利]一種路口檢測方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110025075.5
• 申請日: 2021-01-08
• 公開（公告）號: CN112766113B
• 公開（公告）日: 2023-09-15
• 發明（設計）人: 古明輝;劉中元;歐陽湛;李紅軍;黃亞;蔣少峰;肖志光
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V10/44;G06V10/762
• 代理公司: 深圳市深佳知識產權代理事務所(普通合伙) 44285
• 代理人: 夏歡

本申請公開了一種路口檢測方法、裝置、設備及存儲介質，方法包括：獲取采集的采樣點；根據采樣點間的距離，將采樣點進行聚類，使得屬于同一車道線的采樣點歸為一類；將采樣點擬合為線段；將擬合后的線段進行方向上的聚類，將方向角屬于同一預置角度范圍內的線段歸為一類；調整同一類線段中線段的方向角，使得同一類線段中線段的方向角一致；計算同一車道線中的角點；根據從角點出發的延長線與其他車道線的交點位置，判斷角點是否屬于路口范圍。本申請對全局的線段進行結構性優化，改善了全局圖形的粗糙結構特征。

技術領域

本申請涉及自動駕駛的技術領域，尤其涉及一種路口檢測方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

在對停車場地圖構建過程中，可以采集到地面的很多線狀元素的點，如車道線，形成一系列的離散采樣點，對路口處的外沿車道線進行采樣后以及擬合后，可以得到有轉彎特征的折線，對這些線段的綜合判斷，可以得出道路的特征信息；根據這些特征信息可以實現對道路路口的檢測。

現有的路口檢測技術通常難以得到平滑的全圖線路結構，較少有對全局結構進行優化的方案。

發明內容

本申請提供了一種路口檢測方法、裝置、設備及存儲介質，對全局的線段進行結構性優化，改善了全局圖形的粗糙結構特征。

有鑒于此，本申請第一方面提供了一種路口檢測方法，所述方法包括：

獲取采集的采樣點；

根據所述采樣點間的距離，將所述采樣點進行聚類，使得屬于同一車道線的所述采樣點歸為一類；

將所述采樣點擬合為線段；

將擬合后的線段進行方向上的聚類，將方向角屬于同一預置角度范圍內的線段歸為一類；

調整同一類線段中線段的所述方向角，使得同一類線段中線段的所述方向角一致；

計算所述同一車道線中的角點，所述角點為所述同一車道線中相鄰兩條線段的相交點；

根據從所述角點出發的延長線與其他車道線的交點位置，判斷所述角點是否屬于路口范圍。

可選的，在所述將擬合后的線段進行方向上的聚類，將方向角屬于同一預置角度范圍內的線段歸為一類，之后還包括：

在所述同一車道線中，對于屬于同一所述預置角度范圍內的線段；

若出現任意兩條線段的端點間距離小于第一預設距離，則將兩條線段合并為一條線段；

或者，一條線段的端點在另一條線段的內部，且兩條線段之間的投影距離小于第二預設距離時，則將兩條線段合并為一條線段。

可選的，所述調整同一類線段中線段的所述方向角，使得同一類線段中線段的所述方向角一致，包括：

獲取同一類線段中最長的多個線段；

根據線段的長度進行加權求解得到同一類線段的所述方向角；

將同一類線段中線段的角度調整為所述方向角。

可選的，在所述調整同一類線段中的線段方向角，使得同一類線段中線段的方向角一致，之后還包括：

若在線段的延伸方向上，存在同方向的另一線段；

當線段延長線的距離小于預置路口間隔時，則將兩個線段進行填補，合并為一條線段。

可選的，在所述調整同一類線段中的線段方向角，使得同一類線段中線段的方向角一致，之后還包括：

計算所述同一車道線中線段的中點，并根據中點位置對線段進行排序，將線段按照排序后的順序依次排列。