[發明專利]一種路口檢測方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110025075.5
• 申請日: 2021-01-08
• 公開（公告）號: CN112766113B
• 公開（公告）日: 2023-09-15
• 發明（設計）人: 古明輝;劉中元;歐陽湛;李紅軍;黃亞;蔣少峰;肖志光
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V10/44;G06V10/762
• 代理公司: 深圳市深佳知識產權代理事務所(普通合伙) 44285
• 代理人: 夏歡

1.一種路口檢測方法，其特征在于，包括：

獲取采集的采樣點；

根據所述采樣點間的距離，將所述采樣點進行聚類，使得屬于同一車道線的所述采樣點歸為一類；

將所述采樣點擬合為線段；

將擬合后的線段進行方向上的聚類，將方向角屬于同一預置角度范圍內的線段歸為一類；

調整同一類線段中線段的所述方向角，使得同一類線段中線段的所述方向角一致；

計算所述同一車道線中的角點，所述角點為所述同一車道線中相鄰兩條線段的相交點；

根據從所述角點出發的延長線與其他車道線的交點位置，判斷所述角點是否屬于路口范圍，包括：

若第一車道線中從所述角點發出的延長線，與第二車道線中從角點發出的延長線相交且處于同一直線，并且兩角點的距離屬于預置路口間隔，則表示兩角點屬于路口范圍；

或者，若所述第一車道線中從角點發出的延長線與所述第二車道線的交點，得到的交點與所述第二車道線的角點的距離小于預設第三距離，則表示兩角點屬于路口范圍；

或者，若所述第一車道線中從角點發出的延長線與所述第二車道線的第一交點，與第二交點的距離小于預設第四距離，則表示兩角點處于路口范圍內，所述第二交點為第三車道線從角點發出的延長線與所述第二車道線的相交點。

2.根據權利要求1所述的路口檢測方法，其特征在于，在所述將擬合后的線段進行方向上的聚類，將方向角屬于同一預置角度范圍內的線段歸為一類，之后還包括：

在所述同一車道線中，對于屬于同一所述預置角度范圍內的線段；

若出現任意兩條線段的端點間距離小于第一預設距離，則將兩條線段合并為一條線段；

或者，一條線段的端點在另一條線段的內部，且兩條線段之間的投影距離小于第二預設距離時，則將兩條線段合并為一條線段。

3.根據權利要求1所述的路口檢測方法，其特征在于，所述調整同一類線段中線段的所述方向角，使得同一類線段中線段的所述方向角一致，包括：

獲取同一類線段中最長的多個線段；

根據線段的長度進行加權求解得到同一類線段的所述方向角；

將同一類線段中線段的角度調整為所述方向角。

4.根據權利要求1所述的路口檢測方法，其特征在于，在所述調整同一類線段中的線段方向角，使得同一類線段中線段的方向角一致，之后還包括：

若在線段的延伸方向上，存在同方向的另一線段；

當線段延長線的距離小于預置路口間隔時，則將兩個線段進行填補，合并為一條線段。

5.根據權利要求1所述的路口檢測方法，其特征在于，在所述調整同一類線段中的線段方向角，使得同一類線段中線段的方向角一致，之后還包括：

計算所述同一車道線中線段的中點，并根據中點位置對線段進行排序，將線段按照排序后的順序依次排列。

6.一種路口檢測裝置，其特征在于，包括：

采樣單元，用于獲取采集的采樣點；

采樣點聚類單元，根據所述采樣點間的距離，將所述采樣點進行聚類，使得屬于同一車道線的所述采樣點歸為一類；

擬合單元，將所述采樣點擬合為線段；

線段聚類單元，將擬合后的線段進行方向上的聚類，將方向角屬于同一預置角度范圍內的線段歸為一類；

角度調整單元，調整同一類線段中線段的所述方向角，使得同一類線段中線段的所述方向角一致；

角點計算單元，計算所述同一車道線中的角點，所述角點為所述同一車道線中相鄰兩條線段的相交點；

路口判斷單元，根據從所述角點出發的延長線與其他車道線的交點位置，判斷所述角點是否屬于路口范圍，包括：若第一車道線中從所述角點發出的延長線，與第二車道線中從角點發出的延長線相交且處于同一直線，并且兩角點的距離屬于預置路口間隔，則表示兩角點屬于路口范圍；或者，若所述第一車道線中從角點發出的延長線與所述第二車道線的交點，得到的交點與所述第二車道線的角點的距離小于預設第三距離，則表示兩角點屬于路口范圍；或者，若所述第一車道線中從角點發出的延長線與所述第二車道線的第一交點，與第二交點的距離小于預設第四距離，則表示兩角點處于路口范圍內，所述第二交點為第三車道線從角點發出的延長線與所述第二車道線的相交點。