[發(fā)明專利]機器人及其工作節(jié)拍的優(yōu)化方法、計算機可讀存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110024455.7
• 申請日: 2021-01-08
• 公開（公告）號: CN112621735B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王澤涵
• 申請（專利權(quán)）人: 配天機器人技術(shù)有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/16
• 代理公司: 深圳市威世博知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280
• 代理人: 黎堅怡

本申請公開了一種機器人及其工作節(jié)拍的優(yōu)化方法、計算機可讀存儲介質(zhì)，該優(yōu)化方法包括：控制機器人執(zhí)行預(yù)設(shè)動作；在機器人執(zhí)行預(yù)設(shè)動作時，對流經(jīng)機器人的電機的電流進行偵測而得到反饋電流；在機器人完成預(yù)設(shè)動作后，根據(jù)反饋電流對機器人的速度參數(shù)進行調(diào)整，以優(yōu)化機器人的工作節(jié)拍。本申請?zhí)峁┑膬?yōu)化方法能夠在保證機器人壽命的前提下自動優(yōu)化其工作節(jié)拍，提高機器人優(yōu)化效率和準確率。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種機器人及其工作節(jié)拍的優(yōu)化方法、計算機可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著機器人在產(chǎn)線的應(yīng)用，機器人的工作節(jié)拍已經(jīng)成為考察機器人性能的重要因素，提高機器人的工作節(jié)拍對于提高生產(chǎn)效率、壓縮機器人代替人的導(dǎo)入成本具有重要意義。

本申請的發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，目前在優(yōu)化機器人的工作節(jié)拍時大多采用人工優(yōu)化的方法，效率以及準確率均較低。

發(fā)明內(nèi)容

本申請主要解決的技術(shù)問題是提供一種機器人及其工作節(jié)拍的優(yōu)化方法、計算機可讀存儲介質(zhì)，能夠在保證機器人壽命的前提下自動優(yōu)化其工作節(jié)拍，提高機器人優(yōu)化效率和準確率。

為解決上述技術(shù)問題，本申請采用的一個技術(shù)方案是：提供一種機器人工作節(jié)拍的優(yōu)化方法，所述優(yōu)化方法包括：控制機器人執(zhí)行預(yù)設(shè)動作；在所述機器人執(zhí)行所述預(yù)設(shè)動作時，對流經(jīng)所述機器人的電機的電流進行偵測而得到反饋電流；在所述機器人完成所述預(yù)設(shè)動作后，根據(jù)所述反饋電流對所述機器人的速度參數(shù)進行調(diào)整，以優(yōu)化所述機器人的工作節(jié)拍。

為解決上述技術(shù)問題，本申請采用的另一個技術(shù)方案是：提供一種機器人，包括處理器、存儲器以及通信電路，所述處理器分別耦接所述存儲器、所述通信電路，所述存儲器中存儲有程序數(shù)據(jù)，所述處理器通過執(zhí)行所述存儲器內(nèi)的所述程序數(shù)據(jù)以實現(xiàn)上述方法中的步驟。

為解決上述技術(shù)問題，本申請采用的另一個技術(shù)方案是：提供一種機器人，包括執(zhí)行模塊以及控制模塊，所述執(zhí)行模塊與所述控制模塊連接，所述控制模塊用于控制所述執(zhí)行模塊執(zhí)行預(yù)設(shè)動作，且在所述執(zhí)行模塊執(zhí)行所述預(yù)設(shè)動作時，所述控制模塊還用于對流經(jīng)所述執(zhí)行模塊的電機的電流進行偵測而得到反饋電流，同時在所述執(zhí)行模塊完成所述預(yù)設(shè)動作后，所述控制模塊還用于根據(jù)所述反饋電流對所述執(zhí)行模塊的速度參數(shù)進行調(diào)整，以優(yōu)化所述執(zhí)行模塊的工作節(jié)拍。

為解決上述技術(shù)問題，本申請采用的另一個技術(shù)方案是：提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，存儲有計算機程序，所述計算機程序能夠被處理器執(zhí)行以實現(xiàn)上述方法中的步驟。

本申請的有益效果是：本申請對流經(jīng)機器人的電機的電流進行偵測而得到反饋電流，然后根據(jù)反饋電流對機器人的速度參數(shù)進行調(diào)整，實現(xiàn)在保證機器人壽命的前提下自動對機器人的工作節(jié)拍進行調(diào)整，提高機器人優(yōu)化效率和準確率。

附圖說明

為了更清楚地說明本申請實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。其中：

圖1是本申請機器人工作節(jié)拍的優(yōu)化方法一實施方式的流程示意圖；

圖2是圖1中步驟S130在一應(yīng)用場景中的流程示意圖；

圖3是本申請機器人工作節(jié)拍的優(yōu)化方法另一實施方式的流程示意圖；

圖4是圖3中步驟S209在一應(yīng)用場景中的流程示意圖；

圖5是本申請機器人工作節(jié)拍的優(yōu)化方法又一實施方式的流程示意圖；

圖6是本申請機器人一實施方式的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本申請計算機可讀存儲介質(zhì)一實施方式的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本申請機器人一實施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。