[發明專利]機器人及其工作節拍的優化方法、計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202110024455.7
• 申請日: 2021-01-08
• 公開（公告）號: CN112621735B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 王澤涵
• 申請（專利權）人: 配天機器人技術有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/16
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 黎堅怡

1.一種機器人工作節拍的優化方法，其特征在于，所述優化方法包括：

控制機器人執行預設動作；

在所述機器人執行所述預設動作時，對流經所述機器人的電機的電流進行偵測而得到反饋電流；

在所述機器人完成所述預設動作后，根據所述反饋電流對所述機器人的加加速度、加速度中的至少一個進行調整，以優化所述機器人的工作節拍；

其中，所述在所述機器人完成所述預設動作后，根據所述反饋電流對所述機器人的加加速度、加速度中的至少一個進行調整的步驟，包括：

在所述機器人完成所述預設動作后，根據所述反饋電流對所述機器人的加加速度進行調整；

返回執行所述控制機器人執行預設動作的步驟，直至對所述加加速度的調整滿足預設要求；

控制所述機器人再次執行所述預設動作，并在所述機器人再次執行所述預設動作時，對流經所述機器人的電機的電流進行再次偵測而得到反饋電流；

在所述機器人完成所述預定動作后，根據所述反饋電流對所述機器人的加速度進行調整；

返回執行所述控制所述機器人再次執行所述預設動作的步驟，直至對所述加速度的調整滿足預設要求。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述機器人完成所述預設動作后，根據所述反饋電流對所述機器人的加加速度、加速度中的至少一個進行調整的步驟，包括：

在所述機器人完成所述預設動作后，計算所述反饋電流的電流振蕩幅值；

判斷所述電流振蕩幅值的絕對值的最大值是否大于電流振蕩幅值閾值；

若大于，則降低所述機器人的加加速度；

否則，則提高所述機器人的加加速度。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述機器人完成所述預設動作后，根據所述反饋電流對所述機器人的加加速度、加速度中的至少一個進行調整的步驟，包括：

在所述機器人完成所述預設動作后，根據所述反饋電流的特征值對所述機器人的加速度進行調整，所述特征值用于表征所述反饋電流對所述機器人的性能的影響。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述特征值包括所述反饋電流的均方根值、所述反饋電流的均立方根值以及所述反饋電流的最大電流值中的至少一個。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述反饋電流的特征值對所述機器人的加速度進行調整的步驟，包括：

若所述反饋電流的均方根值大于所述電機的額定電流、所述反饋電流的均立方根大于與所述電機連接的減速器的額定電流或者所述反饋電流的最大電流值大于電流閾值，則降低所述機器人的所述加速度；

若所述反饋電流的均方根值小于或等于所述電機的額定電流、所述反饋電流的均立方根小于或等于與所述電機連接的減速器的額定電流以及所述反饋電流的最大電流值小于或等于電流閾值，則提高所述機器人的所述加速度。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據所述反饋電流對所述機器人的加加速度、加速度中的至少一個進行調整，以優化所述機器人的工作節拍之后，還包括：

判斷當前優化結果是否滿足預設的停止優化的條件；

若不滿足，則返回執行所述控制機器人執行預設動作的步驟；

若滿足，則停止優化。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，在所述返回執行所述控制機器人執行預設動作的步驟之前，還包括：

判斷調整所述機器人的加加速度或加速度的次數是否達到次數閾值；

若未達到，則返回執行所述控制機器人執行預設動作的步驟；

若達到，則判定優化失敗。