[發(fā)明專利]地下車庫機器人安全作業(yè)方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110023656.5
• 申請日: 2021-01-08
• 公開（公告）號: CN112669619A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發(fā)明（設計）人: 王利軍;譚中紅;王登峰
• 申請（專利權）人: 盈合（深圳）機器人與自動化科技有限公司
• 主分類號: G08G1/054
• 分類號: G08G1/054;G08G1/0968;G08G1/01;G08G1/14;G08G1/16
• 代理公司: 上海波拓知識產權代理有限公司 31264
• 代理人: 張媛

本發(fā)明提供了一種地下車庫機器人安全作業(yè)方法即系統(tǒng)，包括：獲取地下車庫圖像信息；根據所述地下車庫圖像信息獲取車輛動態(tài)信息，所述車輛動態(tài)信息包括：車輛的車速和行駛軌跡；根據所述車輛動態(tài)信息將作業(yè)區(qū)域更新為安全作業(yè)區(qū)域和非安全作業(yè)區(qū)域，并將更新后的作業(yè)區(qū)域發(fā)送至所述機器人，以使所述機器人規(guī)劃路徑移動至所述安全作業(yè)區(qū)域。本發(fā)明使得機器人本體不需要配備昂貴的避障傳感器，也實現(xiàn)機器人在地下車庫的安全作業(yè)，同時也大幅縮減了成本。

技術領域

本發(fā)明涉及機器人技術領域，特別涉及一種地下車庫機器人安全作業(yè)方法及系統(tǒng)。

背景技術

移動機器人在地下車庫作業(yè)時(清掃、巡邏、消毒等)，最大的難題是面對快速駛來的汽車，無法立即感應并避開，即使增加多種避障傳感器(3D激光雷達、毫米波雷達、超聲波傳感器)，也會出現(xiàn)誤判、漏判和移動不及時的問題，且導致每套機器人的價格非常昂貴。

因此，需要一種地下車庫機器人安全作業(yè)方法及系統(tǒng)來解決上述問題。

發(fā)明內容

本發(fā)明解決的技術問題在于，提供了一種地下車庫機器人安全作業(yè)方法及系統(tǒng)，能夠解決地下車庫中機器人與行駛車輛相撞的問題。

本發(fā)明解決其技術問題是采用以下的技術方案來實現(xiàn)的：

一種地下車庫機器人安全作業(yè)方法，包括：獲取地下車庫圖像信息；根據地下車庫圖像信息獲取車輛動態(tài)信息，車輛動態(tài)信息包括：車輛的車速和行駛軌跡；根據車輛動態(tài)信息將作業(yè)區(qū)域更新為安全作業(yè)區(qū)域和非安全作業(yè)區(qū)域，并將更新后的作業(yè)區(qū)域發(fā)送至機器人，以使機器人規(guī)劃路徑移動至安全作業(yè)區(qū)域。

在本發(fā)明的較佳實施例中，上述獲取地下車庫圖像信息的步驟之前包括：預先存儲地下車庫地圖，地下車庫地圖包括停車位、車道車向和出入口信息。

在本發(fā)明的較佳實施例中，上述獲取地下車庫圖像信息的步驟包括：通過安裝在地下車庫的視頻采集裝置實時獲取地下車庫圖像信息。

在本發(fā)明的較佳實施例中，上述獲取地下車庫圖像信息的步驟還包括：為視頻采集裝置設定標識碼，并在地下車庫地圖上標識各視頻采集裝置位置及拍攝區(qū)域；獲取機器人所處位置附近的視頻采集裝置采集的地下車庫圖像信息。

在本發(fā)明的較佳實施例中，上述根據地下車庫圖像信息獲取車輛動態(tài)信息，車輛動態(tài)信息包括：車輛的車速和行駛軌跡的步驟包括：根據地下車庫圖像信息進行分析識別獲取地下車庫中的行駛車輛；獲取行駛車輛的行駛方向和車速；根據行駛方向和車速預測行駛車輛的行駛軌跡。

在本發(fā)明的較佳實施例中，上述根據車輛動態(tài)信息將作業(yè)區(qū)域更新為安全作業(yè)區(qū)域和非安全作業(yè)區(qū)域，并將更新后的作業(yè)區(qū)域發(fā)送至機器人，以使機器人規(guī)劃路徑移動至安全作業(yè)區(qū)域的步驟包括：根據行駛軌跡生成機器人的非安全作業(yè)區(qū)域；將機器人作業(yè)區(qū)域中非安全作業(yè)區(qū)域以外的區(qū)域設置為安全作業(yè)區(qū)域。

在本發(fā)明的較佳實施例中，上述根據車輛動態(tài)信息將作業(yè)區(qū)域更新為安全作業(yè)區(qū)域和非安全作業(yè)區(qū)域，并將更新后的作業(yè)區(qū)域發(fā)送至機器人，以使機器人規(guī)劃路徑移動至安全作業(yè)區(qū)域的步驟包括：根據預測的行駛軌跡生成非安全作業(yè)區(qū)域；將機器人作業(yè)區(qū)域中非安全作業(yè)區(qū)域以外的區(qū)域設置為安全作業(yè)區(qū)域。

在本發(fā)明的較佳實施例中，上述根據車輛動態(tài)信息將作業(yè)區(qū)域更新為安全作業(yè)區(qū)域和非安全作業(yè)區(qū)域，并將更新后的作業(yè)區(qū)域發(fā)送至機器人，以使機器人規(guī)劃路徑移動至安全作業(yè)區(qū)域的步驟包括：在機器人所處位置不處于安全作業(yè)區(qū)域時，根據安全作業(yè)區(qū)域重新規(guī)劃作業(yè)路徑；在機器人所處位置處于安全作業(yè)區(qū)域時，繼續(xù)執(zhí)行當前作業(yè)任務。