[發明專利]地下車庫機器人安全作業方法及系統

在審

• 申請號: 202110023656.5
• 申請日: 2021-01-08
• 公開（公告）號: CN112669619A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 王利軍;譚中紅;王登峰
• 申請（專利權）人: 盈合（深圳）機器人與自動化科技有限公司
• 主分類號: G08G1/054
• 分類號: G08G1/054;G08G1/0968;G08G1/01;G08G1/14;G08G1/16
• 代理公司: 上海波拓知識產權代理有限公司 31264
• 代理人: 張媛

1.一種地下車庫機器人安全作業方法，其特征在于，所述地下車庫機器人安全作業方法包括：

獲取地下車庫圖像信息；

根據所述地下車庫圖像信息獲取車輛動態信息，所述車輛動態信息包括：車輛的車速和行駛軌跡；

根據所述車輛動態信息將作業區域更新為安全作業區域和非安全作業區域，并將更新后的作業區域發送至所述機器人，以使所述機器人規劃路徑移動至所述安全作業區域。

2.如權利要求1所述的地下車庫機器人安全作業方法，其特征在于，獲取地下車庫圖像信息的步驟之前包括：

預先存儲地下車庫地圖，所述地下車庫地圖包括停車位、車道車向和出入口信息。

3.如權利要求2所述的地下車庫機器人安全作業方法，其特征在于，獲取地下車庫圖像信息的步驟包括：

通過安裝在地下車庫的視頻采集裝置實時獲取地下車庫圖像信息。

4.如權利要求3所述的地下車庫機器人安全作業方法，其特征在于，獲取地下車庫圖像信息的步驟還包括：

為所述視頻采集裝置設定標識碼，并在所述地下車庫地圖上標識各視頻采集裝置位置及拍攝區域；

獲取機器人所處位置附近的視頻采集裝置采集的地下車庫圖像信息。

5.如權利要求1所述的地下車庫機器人安全作業方法，其特征在于，根據所述地下車庫圖像信息獲取車輛動態信息，所述車輛動態信息包括：車輛的車速和行駛軌跡的步驟包括：

根據所述地下車庫圖像信息進行分析識別獲取地下車庫中的行駛車輛；

獲取所述行駛車輛的行駛方向和車速；

根據所述行駛方向和車速預測所述行駛車輛的行駛軌跡。

6.如權利要求5所述的地下車庫機器人安全作業方法，其特征在于，根據所述車輛動態信息將作業區域更新為安全作業區域和非安全作業區域，并將更新后的作業區域發送至所述機器人，以使所述機器人規劃路徑移動至所述安全作業區域的步驟包括：

根據預測的所述行駛軌跡生成非安全作業區域；

將所述機器人作業區域中所述非安全作業區域以外的區域設置為安全作業區域。

7.如權利要求1所述的地下車庫機器人安全作業方法，其特征在于，根據所述車輛動態信息將作業區域更新為安全作業區域和非安全作業區域，并將更新后的作業區域發送至所述機器人，以使所述機器人規劃路徑移動至所述安全作業區域的步驟包括：

在所述機器人所處位置不處于所述安全作業區域時，根據所述安全作業區域重新規劃作業路徑；

在所述機器人所處位置處于所述安全作業區域時，繼續執行當前作業任務。

8.如權利要求2所述的地下車庫機器人安全作業方法，其特征在于，根據所述車輛動態信息將作業區域更新為安全作業區域和非安全作業區域，并將更新后的作業區域發送至所述機器人，以使所述機器人規劃路徑移動至所述安全作業區域的步驟包括：

根據所述地下車庫地圖、所述車輛動態信息和機器人移動方向判斷所述機器人是否存在被撞風險；

若存在，則在所述機器人與車輛之間的距離小于或等于預設距離時，根據所述安全作業區域重新規劃作業路徑；

若不存在，則繼續執行當前作業任務。

9.一種地下車庫機器人安全作業方法，其特征在于，所述地下車庫機器人安全作業方法包括：

服務器獲取地下車庫圖像信息；

所述服務器根據所述地下車庫圖像信息獲取車輛動態信息，并將作業區域更新為安全作業區域和非安全作業區域，所述車輛動態信息包括：車輛的車速和行駛軌跡；

機器人接收所述服務器發送的所述作業區域；

在所述機器人檢測到自身存在被撞風險時，根據所述安全作業區域重新規劃作業路徑。

10.一種地下車庫機器人安全作業系統，其特征在于，包括：視頻采集裝置、服務器和機器人；

所述視頻采集裝置，用于采集地下車庫圖像信息，并發送至所述服務器；

所述服務器，用于根據所述地下車庫圖像信息獲取車輛動態信息，并根據所述車輛動態信息將作業區域分為安全作業區域和非安全作業區域，所述車輛動態信息包括：車輛的車速和行駛軌跡；

所述機器人，用于根據所述服務器發送的作業區域信息規劃作業路徑。