[發(fā)明專利]獲取支撐位置的方法、裝置及工程機(jī)械、可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110023494.5
• 申請(qǐng)日: 2021-01-08
• 公開（公告）號(hào): CN112723201B
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 付玲;文杰;劉延斌;郭倫文;尹莉;蔣凱歌
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中聯(lián)重科股份有限公司
• 主分類號(hào): B66C23/78
• 分類號(hào): B66C23/78;B66F11/04;B66F13/00
• 代理公司: 北京潤(rùn)平知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

本發(fā)明實(shí)施例提供一種獲取支撐位置的方法、裝置及工程機(jī)械、可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，屬于工程機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域。所述方法包括：針對(duì)工程機(jī)械的多種不同姿態(tài)的每種姿態(tài)，分別執(zhí)行以下步驟：獲取標(biāo)定工況下與當(dāng)前姿態(tài)參數(shù)相對(duì)應(yīng)的第一整機(jī)重心位置，其中，所述每種姿態(tài)對(duì)應(yīng)不同的姿態(tài)參數(shù)，并且每一所述姿態(tài)參數(shù)包括同種類型的參數(shù)；獲取當(dāng)前工況下所述工程機(jī)械的各支腿的支反力；基于針對(duì)所述每種姿態(tài)獲取到的所述第一整機(jī)重心位置、所述標(biāo)定工況所使用的第一各支腿支撐位置、所述工程機(jī)械的各支腿的支反力，獲取所述當(dāng)前工況下的第二各支腿支撐位置。其能夠有效降低支腿支撐位置的計(jì)算成本，并有效提高系統(tǒng)整體可靠性和維護(hù)性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工程機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體地涉及一種獲取支撐位置的方法、裝置及工程機(jī)械、可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

大量工程機(jī)械車輛(如汽車起重機(jī)、泵車、高空作業(yè)車等)在作業(yè)時(shí)需要展開支腿并支撐整機(jī)，但由于受作業(yè)環(huán)境限制(如狹窄區(qū)域施工、道路施工等)，支腿不能完全展開，此時(shí)需要較準(zhǔn)確可靠地得到支腿的支反力和實(shí)際支腿支撐位置來保證作業(yè)安全。

目前普遍的支腿支撐位置獲取方法是采用額外的長(zhǎng)度/距離傳感器、角度(開度)傳感器、或接近開關(guān)等直接測(cè)量支腿伸出長(zhǎng)度或展開角度，并簡(jiǎn)單計(jì)算得到支撐位置。但這會(huì)占用更多的控制系統(tǒng)資源(如I/O接口、采集延遲時(shí)間等)，并需要布置額外的供電及信號(hào)傳輸線路，導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)雜度增加，整體可靠性和維護(hù)性下降。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例的目的是提供一種獲取支撐位置的方法、裝置及工程機(jī)械、可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，用于至少部分解決上述技術(shù)問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實(shí)施例提供一種用于獲取支腿支撐位置的方法，所述方法包括：針對(duì)工程機(jī)械的多種不同姿態(tài)的每種姿態(tài)，分別執(zhí)行以下步驟：獲取標(biāo)定工況下與當(dāng)前姿態(tài)參數(shù)相對(duì)應(yīng)的第一整機(jī)重心位置，其中，所述每種姿態(tài)對(duì)應(yīng)不同的姿態(tài)參數(shù)，并且每一所述姿態(tài)參數(shù)包括同種類型的參數(shù)；獲取當(dāng)前工況下所述工程機(jī)械的各支腿的支反力；基于針對(duì)所述每種姿態(tài)獲取到的所述第一整機(jī)重心位置、所述標(biāo)定工況所使用的第一各支腿支撐位置、所述工程機(jī)械的各支腿的支反力，獲取所述當(dāng)前工況下的第二各支腿支撐位置。

可選的，基于針對(duì)所述每種姿態(tài)獲取到的所述第一整機(jī)重心位置、所述標(biāo)定工況所使用的第一各支腿支撐位置、所述工程機(jī)械的各支腿的支反力，獲取所述當(dāng)前工況下的第二各支腿支撐位置，包括：針對(duì)工程機(jī)械的多種不同姿態(tài)的每種姿態(tài)，分別執(zhí)行以下步驟：基于所述第一各支腿支撐位置，建立所述當(dāng)前工況相對(duì)于所述標(biāo)定工況的整機(jī)重心位置變化量計(jì)算式，其中所述當(dāng)前工況相對(duì)于所述標(biāo)定工況的整機(jī)重心位置變化量計(jì)算式與所述第二各支腿支撐位置有關(guān)；基于所述各支腿的支反力，建立所述當(dāng)前工況下的基于支反力的第二整機(jī)重心位置計(jì)算式，其中所述當(dāng)前工況下的基于支反力的整機(jī)重心位置計(jì)算式與所述第二各支腿支撐位置有關(guān)；基于所述第一整機(jī)重心位置、所述當(dāng)前工況相對(duì)于所述標(biāo)定工況的整機(jī)重心位置變化量計(jì)算式、所述當(dāng)前工況下的基于支反力的第二整機(jī)重心位置計(jì)算式，建立關(guān)于所述第一整機(jī)重心位置的計(jì)算方程；基于針對(duì)所述每種姿態(tài)建立的所述第一整機(jī)重心位置的計(jì)算方程，獲取當(dāng)前工況下的第二各支腿支撐位置。

可選的，基于所述第一各支腿支撐位置，建立所述當(dāng)前工況相對(duì)于所述標(biāo)定工況的整機(jī)重心位置變化量計(jì)算式，包括：根據(jù)支腿類型，確定所述各支腿的支腿重心位置與支腿支撐位置的對(duì)應(yīng)關(guān)系；基于各支腿的重心位置與支腿支撐位置的對(duì)應(yīng)關(guān)系，計(jì)算所述各支腿的支腿重心位置變化量計(jì)算式，其中所述各支腿的支腿重心位置變化量計(jì)算式與所述第二各支腿支撐位置有關(guān)；基于所述各支腿的支腿重心位置變化量計(jì)算式，建立當(dāng)前工況相對(duì)于所述標(biāo)定工況的整機(jī)重心位置變化量計(jì)算式。

可選的，所述支腿類型包括以下任一者：?jiǎn)渭?jí)伸縮支腿、多級(jí)伸縮支腿、平面回轉(zhuǎn)式支腿、折疊式支腿。

可選的，基于針對(duì)所述每種姿態(tài)建立的所述第一整機(jī)重心位置的計(jì)算方程，獲取當(dāng)前工況下的第二各支腿支撐位置，包括：將所述整機(jī)重心位置的計(jì)算方程轉(zhuǎn)化為最小平方誤差準(zhǔn)則函數(shù)式；將使得所述最小平方誤差準(zhǔn)則函數(shù)式取得最小值的解作為所述第二各支腿支撐位置。