[發明專利]獲取支撐位置的方法、裝置及工程機械、可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202110023494.5
• 申請日: 2021-01-08
• 公開（公告）號: CN112723201B
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發明（設計）人: 付玲;文杰;劉延斌;郭倫文;尹莉;蔣凱歌
• 申請（專利權）人: 中聯重科股份有限公司
• 主分類號: B66C23/78
• 分類號: B66C23/78;B66F11/04;B66F13/00
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

1.一種用于獲取支腿支撐位置的方法，其特征在于，所述方法包括：

針對工程機械的多種不同姿態的每種姿態，分別執行以下步驟：

獲取標定工況下與當前姿態參數相對應的第一整機重心位置，其中，所述每種姿態對應不同的姿態參數，并且每一所述姿態參數包括同種類型的參數；

獲取當前工況下所述工程機械的各支腿的支反力；

基于針對所述每種姿態獲取到的所述第一整機重心位置、所述標定工況所使用的第一各支腿支撐位置、所述工程機械的各支腿的支反力，獲取所述當前工況下的第二各支腿支撐位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于針對所述每種姿態獲取到的所述第一整機重心位置、所述標定工況所使用的第一各支腿支撐位置、所述工程機械的各支腿的支反力，獲取所述當前工況下的第二各支腿支撐位置，包括：

針對工程機械的多種不同姿態的每種姿態，分別執行以下步驟：

基于所述第一各支腿支撐位置，建立所述當前工況相對于所述標定工況的整機重心位置變化量計算式，其中所述當前工況相對于所述標定工況的整機重心位置變化量計算式與所述第二各支腿支撐位置有關；

基于所述各支腿的支反力，建立所述當前工況下的基于支反力的第二整機重心位置計算式，其中所述當前工況下的基于支反力的整機重心位置計算式與所述第二各支腿支撐位置有關；

基于所述第一整機重心位置、所述當前工況相對于所述標定工況的整機重心位置變化量計算式、所述當前工況下的基于支反力的第二整機重心位置計算式，建立關于所述第一整機重心位置的計算方程；

基于針對所述每種姿態建立的所述第一整機重心位置的計算方程，獲取當前工況下的第二各支腿支撐位置。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述第一各支腿支撐位置，建立所述當前工況相對于所述標定工況的整機重心位置變化量計算式，包括：

根據支腿類型，確定所述各支腿的支腿重心位置與支腿支撐位置的對應關系；

基于各支腿的重心位置與支腿支撐位置的對應關系，計算所述各支腿的支腿重心位置變化量計算式，其中所述各支腿的支腿重心位置變化量計算式與所述第二各支腿支撐位置有關；

基于所述各支腿的支腿重心位置變化量計算式，建立當前工況相對于所述標定工況的整機重心位置變化量計算式。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述支腿類型包括以下任一者：單級伸縮支腿、多級伸縮支腿、平面回轉式支腿、折疊式支腿。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，基于針對所述每種姿態建立的所述第一整機重心位置的計算方程，獲取當前工況下的第二各支腿支撐位置，包括：

將所述整機重心位置的計算方程轉化為最小平方誤差準則函數式；

將使得所述最小平方誤差準則函數式取得最小值的解作為所述第二各支腿支撐位置。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述多種不同姿態的姿態數量不小于所述工程機械的支腿的數量。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取標定工況下與當前姿態參數相對應的第一整機重心位置，包括：

使用在標定工況下針對所述第一各支腿支撐位置預先確定的姿態參數與整機重心位置的對應關系，確定所述第一整機重心位置。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，針對所述第一各支腿支撐位置，根據以下步驟預先確定姿態參數與整機重心位置的所述對應關系：

調整工程機械處于多種不同姿態，針對每種姿態，分別執行以下步驟：

獲取所述工程機械的第一各支腿的支反力；

基于所述工程機械的所述第一各支腿的支反力、所述第一各支腿支撐位置計算當前姿態下的整機重心位置；

使用所述多種不同姿態對應的姿態參數和整機重心位置，確定姿態參數與整機重心位置的所述對應關系。