[發明專利]一種無人駕駛重卡縱向跟隨控制方法

有效

• 申請號: 202110023234.8
• 申請日: 2021-01-08
• 公開（公告）號: CN112706768B
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發明（設計）人: 胡心怡;楊揚
• 申請（專利權）人: 上海伯鐳智能科技有限公司
• 主分類號: B60W30/165
• 分類號: B60W30/165;B60W40/02;B60W40/10;B60W40/12;B60W50/00;B60W60/00;G06K9/62;G06T5/00;G06T7/11;G06T7/62
• 代理公司: 北京知匯林知識產權代理事務所(普通合伙) 11794
• 代理人: 楊華

本發明屬于無人駕駛技術領域，具體涉及一種無人駕駛重卡縱向跟隨控制方法，所述方法執行以下步驟：步驟1：實時采集重卡車輛在行駛過程中的行駛數據；將采集到的行駛數據發送給預先設置的數據預處理模型，數據預處理模型對行駛數據進行數據預處理，得到預處理行駛數據；步驟2：使用超聲測距裝置，實時采集重卡車輛在行駛過程中的高度數據；所述高度數據為重卡車輛底盤距離道路的垂直距離。其通過獲取重卡車輛在行駛過程中的行駛數據、高度數據以及與前車的行駛數據和前車的行駛數據，來控制重卡車輛的行駛，在控制過程中，使用圖像預處理和數據預處理的方法，去除干擾，保證跟隨的準確性，提升跟隨的安全性。

技術領域

本發明屬于無人駕駛技術領域，具體涉及一種無人駕駛重卡縱向跟隨控制方法。

背景技術

無人駕駛汽車是智能汽車的一種，也稱為輪式移動機器人，主要依靠車內的以計算機系統為主的智能駕駛儀來實現無人駕駛的目的。

安全是拉動無人駕駛車需求增長的主要因素。每年，駕駛員們的疏忽大意都會導致許多事故。既然駕駛員失誤百出，汽車制造商們當然要集中精力設計能確保汽車安全的系統。“無人”駕駛系統種類繁多，其中有些根本算不上“無人”，還有些活像是科幻小說中的東西。

防抱死制動系統其實就算無人駕駛系統。雖然防抱死制動器需要駕駛員來操作但該系統仍可作為無人駕駛系統系列的一個代表，因為防抱死制動系統的部分功能在過去需要駕駛員手動實現。不具備防抱死系統的汽車緊急剎車時，輪胎會被鎖死，導致汽車失控側滑。駕駛沒有防抱死系統的汽車時，駕駛員要反復踩踏制動踏板來防止輪胎鎖死。而防抱死系統可以代替駕駛員完成這一操作——并且比手動操作效果更好。該系統可以監控輪胎情況，了解輪胎何時即將鎖死，并及時做出反應。而且反應時機比駕駛員把握得更加準確。防抱死制動系統是引領汽車工業朝無人駕駛方向發展的早期技術之一。

另一種無人駕駛系統是牽引和穩定控制系統。這些系統不太引人注目，通常只有專業駕駛員才會意識到它們發揮的作用。牽引和穩定控制系統比任何駕駛員的反應都靈敏。與防抱死制動系統不同的是，這些系統非常復雜，各系統會協調工作防止車輛失控。

當汽車即將失控側滑或翻車時，穩定和牽引控制系統可以探測到險情，并及時啟動防止事故發生。這些系統不斷讀取汽車的行駛方向、速度以及輪胎與地面的接觸狀態。當探測到汽車將要失控并有可能導致翻車時，穩定或牽引控制系統將進行干預。這些系統與駕駛員不同，它們可以對各輪胎單獨實施制動，增大或減少動力輸出，相比同時對四個輪胎進行操作，這樣做通常效果更好。當這些系統正常運行時，可以做出準確反應。相對來說，駕駛員經常會在緊急情況下操作失當，調整過度。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種無人駕駛重卡縱向跟隨控制方法，其通過獲取重卡車輛在行駛過程中的行駛數據、高度數據以及與前車的行駛數據和前車的行駛數據，來控制重卡車輛的行駛，在控制過程中，使用圖像預處理和數據預處理的方法，去除干擾，保證跟隨的準確性，提升跟隨的安全性；同時，對高度數據進行校正，進一步提升準確率，具有智能化程度高和安全性高的優點。

為達到上述目的，本發明的技術方案是這樣實現的：

一種無人駕駛重卡縱向跟隨控制方法，所述方法執行以下步驟：

步驟1：實時采集重卡車輛在行駛過程中的行駛數據；將采集到的行駛數據發送給預先設置的數據預處理模型，數據預處理模型對行駛數據進行數據預處理，得到預處理行駛數據；

步驟2：使用超聲測距裝置，實時采集重卡車輛在行駛過程中的高度數據；所述高度數據為重卡車輛底盤距離道路的垂直距離；

步驟3：使用紅外測距裝置，實時采集重卡車輛在行駛過程中與前車的距離；同時，使用圖像采集裝置，實時采集重卡車輛在行駛過程中的前方圖像；所述前方圖像中包含的內容包括：重卡車輛行駛過程中的前方道路圖像和前方車輛的圖像；所述圖像采集裝置采集圖像時，以固定的時間間隔采集前方圖像，采集到的前方圖像為不連續圖像；