[發明專利]一種無人駕駛重卡縱向跟隨控制方法

有效

• 申請號: 202110023234.8
• 申請日: 2021-01-08
• 公開（公告）號: CN112706768B
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發明（設計）人: 胡心怡;楊揚
• 申請（專利權）人: 上海伯鐳智能科技有限公司
• 主分類號: B60W30/165
• 分類號: B60W30/165;B60W40/02;B60W40/10;B60W40/12;B60W50/00;B60W60/00;G06K9/62;G06T5/00;G06T7/11;G06T7/62
• 代理公司: 北京知匯林知識產權代理事務所(普通合伙) 11794
• 代理人: 楊華

1.一種無人駕駛重卡縱向跟隨控制方法，其特征在于，所述方法執行以下步驟：

步驟1：實時采集重卡車輛在行駛過程中的行駛數據；將采集到的行駛數據發送給預先設置的數據預處理模型，數據預處理模型對行駛數據進行數據預處理，得到預處理行駛數據；

步驟2：使用超聲測距裝置，實時采集重卡車輛在行駛過程中的高度數據；所述高度數據為重卡車輛底盤距離道路的垂直距離；

步驟3：使用紅外測距裝置，實時采集重卡車輛在行駛過程中與前車的距離；同時，使用圖像采集裝置，實時采集重卡車輛在行駛過程中的前方圖像；所述前方圖像中包含的內容包括：重卡車輛行駛過程中的前方道路圖像和前方車輛的圖像；所述圖像采集裝置采集圖像時，以固定的時間間隔采集前方圖像，采集到的前方圖像為不連續圖像；

步驟4：對采集到的前方圖像進行圖像預處理，得到預處理前方圖像；

步驟5：對預處理前方圖像進行圖像分析，得到前方車輛行駛過程中的行駛數據，以及重卡車輛在行駛過程中與前車的距離；將圖像分析得到的重卡車輛在行駛過程中與前車的距離與紅外測距裝置實時采集到的重卡車輛在行駛過程中與前車的距離進行數據加權處理，得到最終的重卡車輛在行駛過程中與前車的距離；

步驟6：基于采集到的重卡車輛在行駛過程中的行駛數據、重卡車輛的高度數據、重卡車輛在行駛過程中與前車的距離和前方車輛行駛過程中的行駛數據，控制重卡車輛的行駛，完成重卡車輛縱向跟隨前車；所述步驟4：對采集到的前方圖像進行圖像預處理，得到預處理前方圖像的方法包括：隨機選取訓練樣本，并依次將每張訓練圖片進行區域劃分后，采用最大似然估計算法對高斯混合模型進行訓練；將采集到的前方圖像進行區域劃分后，分別計算獲得的每個圖像域相對于高斯混合模型的最大似然概率，進而對圖像域進行分類，獲得每個高斯子模型對應的圖像域集合；針對每個圖像域，根據其分類結果，結合訓練好的高斯混合模型，采用混沌濾波的方法對該圖像域進行去噪；將去噪后的每個圖像域進行稀疏表示后，對采集到的前方圖像進行重建；根據去噪后的圖像域的分類結果，對高斯混合模型進行參數更新；判斷是否符合預設收斂條件，若是，則結束，完成圖像預處理；所述結合訓練好的高斯混合模型，采用混沌濾波的方法對該圖像域進行去噪的方法包括：將圖像域與混沌濾波模型進行卷積，完成圖像域去噪；所述混沌濾波模型使用如下公式表示：；其中，為圖像域的相位值，和為變換參數，為狄拉克函數的傅里葉變換，表示進行的狄拉克函數傅里葉變換，表示進行的狄拉克函數傅里葉變換；為去噪后的圖像域，為自然數。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述重卡車輛在行駛過程中的行駛數據和所述前方車輛行駛過程中的行駛數據包括：速度數據、加速度數據和角速度數據。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述步驟2還包括：對超聲測距裝置采集到的高度數據進行偏移補償，得到補償后的高度數據。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述對超聲測距裝置采集到的高度數據進行偏移補償，得到補償后的高度數據的方法包括：通過重卡車輛的歷史高度數據，作為實際值，以及歷史高度數據對應的超聲測距裝置獲取的高度數據，作為測量值，得到重卡車輛的高度數據與超聲測距裝置獲取的高度數據之間的偏移值，由此得到實際值和測量值之間的函數關系，使用該函數關系對超聲測距裝置采集到的高度數據進行偏移補償，得到補償后的高度數據。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述步驟1中：數據預處理模型對行駛數據進行數據預處理的方法包括：將所述行駛數據寫入一個表格中，得到行駛數據的初始表，所述初始表中包括了所述行駛數據；將所述行駛數據的速度數據、加速度數據和角速度數據作為初始表中的關鍵字段；速度數據、加速度數據和角速度數據對應的值即關鍵字段的取值；從所述初始表中提取所述行駛數據的關鍵字段；標準表中包括了標準字段以及對應標準字段的取值；獲取所述初始表與標準表之間的第一映射關系，以及所述關鍵字段和所述標準字段之間的第二映射關系；基于所述第一映射關系和所述第二映射關系，將所述關鍵字段轉換為標準字段，并將所述關鍵字段的取值轉換成所述標準字段的取值；及利用轉換后的多個標準字段生成與所述初始表對應的標準化表；將標準化表中的關鍵字段及其對應的取值提取出來，作為預處理行駛數據。