[發(fā)明專利]運載器的控制系統(tǒng)、運載器的控制方法及程序

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110022233.1
• 申請日: 2021-01-08
• 公開（公告）號: CN113126614A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 荒木亮次;藤島泰郎;高木一茂
• 申請（專利權(quán)）人: 三菱重工業(yè)株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B66F9/075;B66F9/06
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 宋巧苓

本發(fā)明提供一種運載器的控制系統(tǒng)，該運載器的控制系統(tǒng)具備：檢測裝置，對運載器的兩個基準(zhǔn)點與對象物的兩個特征點的位置關(guān)系進(jìn)行檢測；以及控制裝置(20)，僅基于表示由檢測裝置檢測到的兩個基準(zhǔn)點與兩個特征點的位置關(guān)系的信息來決定運載器的移動路徑，控制裝置(20)包括：第一控制部(21)，生成路徑計劃，并按照路徑計劃來決定運載器的移動路徑；以及第二控制部(22)，通過直接反饋來決定運載器的移動路徑，所述控制裝置(20)被設(shè)為能切換由第一控制部(21)或第二控制部(22)中的哪一個來決定運載器的移動路徑。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及一種運載器的控制系統(tǒng)、運載器的控制方法及程序

背景技術(shù)

作為決定用于使作為移動體的叉車自動地移動的移動路徑的方法，已知基于來自設(shè)于叉車的測域傳感器的信息和預(yù)先輸入的地圖數(shù)據(jù)的信息，確定在該地圖數(shù)據(jù)所表示的區(qū)域內(nèi)的自身位置來決定到目標(biāo)位置的移動路徑的方法(例如，專利文獻(xiàn)1)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2017-182502號公報

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的問題

專利文獻(xiàn)1所記載的方法是以基于來自測域傳感器的信息和地圖數(shù)據(jù)這樣的外部參照數(shù)據(jù)的信息的組合來確定自身位置為前提。因此，在沒有像這樣的外部參照數(shù)據(jù)或難以利用外部參照數(shù)據(jù)的條件下，則無法采用專利文獻(xiàn)1所記載的方法。

此外，專利文獻(xiàn)1所記載的方法作為一種使叉車以一定程度接近托盤后的控制方法，一邊依次校正預(yù)先準(zhǔn)備的接近軌跡數(shù)據(jù)一邊使叉車移動。然而，所述的接近軌跡數(shù)據(jù)是怎樣的數(shù)據(jù)并不清楚。此外，當(dāng)然也不清楚怎樣校正不清楚的接近軌跡數(shù)據(jù)。如上所述，難以采用專利文獻(xiàn)1所記載的方法。

本公開的目的在于提供一種運載器的控制系統(tǒng)、運載器的控制方法及程序，不需要確定基于外部參照數(shù)據(jù)的自身位置，而是以滿足根據(jù)對象物的位置和朝向而提出的所述運載器到達(dá)對象物時的位置和朝向的條件的方式，使運載器到達(dá)對象物。

技術(shù)方案

為了解決上述技術(shù)問題、達(dá)成目的，本發(fā)明的至少一個實施方式的運載器的控制系統(tǒng)是以滿足根據(jù)對象物在二維平面上的位置和朝向而提出的所述運載器到達(dá)所述對象物時在所述二維平面上的位置和朝向的條件的方式，使所述運載器到達(dá)所述對象物的運載器的控制系統(tǒng)，其特征在于，具備：檢測裝置，設(shè)于所述運載器，對所述運載器的兩個基準(zhǔn)點與所述對象物的兩個特征點的位置關(guān)系進(jìn)行檢測；以及控制裝置，僅基于表示由所述檢測裝置檢測到的所述位置關(guān)系的信息來決定所述運載器的移動路徑，所述控制裝置包括：第一控制部，生成基于表示所述位置關(guān)系的信息的路徑計劃，并按照所述路徑計劃來決定所述移動路徑；以及第二控制部，通過基于表示所述位置關(guān)系的信息的直接反饋來決定所述移動路徑，所述控制裝置被設(shè)為能基于所述位置關(guān)系來切換由所述第一控制部或所述第二控制部中的哪一個來決定所述移動路徑。

根據(jù)該構(gòu)成，能不需要確定基于外部參照數(shù)據(jù)的運載器的自身位置，而是以滿足根據(jù)對象物的位置和朝向而提出的所述運載器到達(dá)對象物時的位置和朝向的條件的方式，使運載器到達(dá)對象物。

在該構(gòu)成中，也可以是所述控制裝置在所述運載器已到達(dá)切換區(qū)域的情況下，由所述第二控制部來決定所述移動路徑，在所述運載器處在所述切換區(qū)域外的情況下，由所述第一控制部來決定所述移動路徑，該切換區(qū)域能使所述運載器在所述運載器所具有的移動和轉(zhuǎn)向的制約下，以滿足所述條件的方式到達(dá)所述對象物。

在該構(gòu)成中，也可以是所述切換區(qū)域正對于所述對象物的朝向。

在該構(gòu)成中，也可以是所述切換區(qū)域是基于所述運載器的各規(guī)格而預(yù)先設(shè)定的。

在該構(gòu)成中，也可以是所述第一控制部以規(guī)定時間周期來更新所述路徑計劃。