[發(fā)明專利]運載器的控制系統(tǒng)、運載器的控制方法及程序

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110022233.1
• 申請日: 2021-01-08
• 公開（公告）號: CN113126614A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發(fā)明（設計）人: 荒木亮次;藤島泰郎;高木一茂
• 申請（專利權）人: 三菱重工業(yè)株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B66F9/075;B66F9/06
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 宋巧苓

1.一種運載器的控制系統(tǒng)，其以滿足根據(jù)對象物在二維平面上的位置和朝向而提出的所述運載器到達所述對象物時在所述二維平面上的位置和朝向的條件的方式，使所述運載器到達所述對象物，其中，

所述運載器的控制系統(tǒng)具備：

檢測裝置，設于所述運載器，對所述運載器的兩個基準點與所述對象物的兩個特征點的位置關系進行檢測；以及

控制裝置，僅基于表示由所述檢測裝置檢測到的所述位置關系的信息來決定所述運載器的移動路徑，

所述控制裝置包括：

第一控制部，生成基于表示所述位置關系的信息的路徑計劃，并按照所述路徑計劃來決定所述移動路徑；以及

第二控制部，通過基于表示所述位置關系的信息的直接反饋來決定所述移動路徑，

所述控制裝置被設為能基于所述位置關系來切換由所述第一控制部或所述第二控制部中的哪一個來決定所述移動路徑。

2.根據(jù)權利要求1所述的運載器的控制系統(tǒng)，其特征在于，

所述控制裝置在所述運載器已到達切換區(qū)域的情況下，由所述第二控制部來決定所述移動路徑，在所述運載器處在所述切換區(qū)域外的情況下，由所述第一控制部來決定所述移動路徑，該切換區(qū)域能使所述運載器在所述運載器所具有的移動和轉向的制約下，以滿足所述條件的方式到達所述對象物。

3.根據(jù)權利要求2所述的運載器的控制系統(tǒng)，其特征在于，

所述切換區(qū)域正對于所述對象物的朝向。

4.根據(jù)權利要求2所述的運載器的控制系統(tǒng)，其特征在于，

所述切換區(qū)域是基于所述運載器的各規(guī)格而預先設定的。

5.根據(jù)權利要求1至4中任一項所述的運載器的控制系統(tǒng)，其特征在于，

所述第一控制部以規(guī)定時間周期來更新所述路徑計劃。

6.根據(jù)權利要求1至4中任一項所述的運載器的控制系統(tǒng)，其特征在于，

所述第二控制部在完整約束的能進行全方向移動的假想運載器的移動路徑上的自身位置與下一個到達目標位置之間設定中間點，生成使所述運載器經(jīng)由所述中間點移動至所述到達目標位置的移動路徑。

7.根據(jù)權利要求1至4中任一項所述的運載器的控制系統(tǒng)，其特征在于，

包括引導部，該引導部以使所述運載器在所述檢測裝置對所述對象物的檢測范圍外接近所述對象物的方式引導所述運載器。

8.一種運載器的控制方法，其以滿足根據(jù)對象物在二維平面上的位置和朝向而提出的所述運載器到達所述對象物時在所述二維平面上的位置和朝向的條件的方式，使所述運載器到達所述對象物，其中，

所述運載器的控制方法包括：

檢測步驟，設于所述運載器，對所述運載器的兩個基準點與所述對象物的兩個特征點的位置關系進行檢測；以及

決定步驟，僅基于表示在所述檢測步驟中檢測到的所述位置關系的信息來決定所述移動路徑，

所述決定步驟能基于所述位置關系來切換由第一控制步驟或第二控制步驟中的哪一個來決定所述移動路徑，在所述第一控制步驟中，生成基于表示所述位置關系的信息的路徑計劃并按照所述路徑計劃來決定所述移動路徑，在所述第二控制步驟中，通過基于表示所述位置關系的信息的直接反饋來決定所述移動路徑。