[發(fā)明專利]智能駕駛汽車事故檢測系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110021810.5
• 申請日: 2021-01-08
• 公開（公告）號: CN114750754A
• 公開（公告）日: 2022-07-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 齊海政;彭宇君
• 申請（專利權(quán)）人: 一汽-大眾汽車有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W40/02;B60W50/00
• 代理公司: 中國商標專利事務所有限公司 11234
• 代理人: 王淑玲

1.一種智能駕駛汽車事故檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述智能駕駛汽車事故檢測系統(tǒng)包括傳聲器陣列模塊、聲學電子控制單元、中央控制單元、環(huán)視模塊、環(huán)視超聲波雷達模塊、定位模塊和遠程信息處理器，其中，所述中央控制單元包括多傳感器融合判定模塊，

所述傳聲器陣列模塊用于探測所述智能駕駛汽車周圍的聲源信號；

所述聲學電子控制單元用于：基于所述聲源信號，確定所述聲源信號是碰撞聲音的概率，并且根據(jù)所述聲源信號是碰撞聲音的概率而獲得聲學碰撞風險評估結(jié)果；根據(jù)所述聲學碰撞風險評估結(jié)果來計算聲學定位信息；將所述聲學碰撞風險評估結(jié)果和所述聲學定位信息發(fā)送至所述多傳感器融合判定模塊；

所述環(huán)視超聲波雷達模塊用于：通過超聲波雷達探測障礙物距離，根據(jù)所述障礙物距離確定超聲波雷達檢測結(jié)果，并且將所述超聲波雷達檢測結(jié)果和超聲波雷達標識符發(fā)送至所述多傳感器融合判定模塊；

所述環(huán)視模塊用于：通過攝像頭采集所述智能駕駛汽車周邊的圖像，根據(jù)所述圖像確定視覺碰撞風險評估結(jié)果，并且將所述視覺碰撞風險評估結(jié)果和攝像頭標識符發(fā)送至所述多傳感器融合判定模塊；

所述多傳感器融合判定模塊用于根據(jù)所述聲學碰撞風險評估結(jié)果、所述聲學定位信息、所述超聲波雷達檢測結(jié)果、所述超聲波雷達標識符、所述視覺碰撞風險評估結(jié)果和所述攝像頭標識符中的一個或多個來生成事故檢測結(jié)果；

所述定位模塊用于獲得所述智能駕駛汽車的位置信息；

所述遠程信息處理器用于將所述事故檢測結(jié)果和/或所述位置信息傳輸至遠程設(shè)備。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能駕駛汽車事故檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述多傳感器融合判定模塊進一步用于：

在所述聲學碰撞風險評估結(jié)果是聲學碰撞風險高、聲學碰撞風險中或聲學碰撞風險低時，根據(jù)所述聲學定位信息來確定所述聲源信號的定位扇區(qū)格；

如果所述定位扇區(qū)格不是所述超聲波雷達的檢測盲區(qū)，則獲得所述超聲波雷達檢測結(jié)果在所述定位扇區(qū)格中的定位扇區(qū)格超聲波雷達檢測結(jié)果；

如果所述定位扇區(qū)格不是所述攝像頭的檢測盲區(qū)，則獲得所述視覺碰撞風險評估結(jié)果在所述定位扇區(qū)格中的定位扇區(qū)格視覺碰撞風險評估結(jié)果；

根據(jù)所述定位扇區(qū)格是否是所述超聲波雷達的檢測盲區(qū)、是否是所述攝像頭的檢測盲區(qū)、所述定位扇區(qū)格超聲波雷達檢測結(jié)果和所述定位扇區(qū)格視覺碰撞風險評估結(jié)果，獲得所述定位扇區(qū)格的事故檢測結(jié)果。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能駕駛汽車事故檢測系統(tǒng)，其特征在于，確定所述聲源信號的定位扇區(qū)格包括：

獲得聲源相對于所述智能駕駛汽車的坐標系的聲源坐標值；

以車輛中心為原點，以所述傳聲器陣列模塊的探測范圍為邊界確定橢圓，作為聲學定位區(qū)域；

采用角度劃分線將所述聲學定位區(qū)域劃分為不同的定位扇區(qū)，所述定位扇區(qū)按照順時鐘或者逆時針的方向進行編號；

采用距離劃分線，將所述定位扇區(qū)分割為不同的定位扇區(qū)格，定位扇區(qū)格按照距離車輛由遠及近或者由近及遠的方式編號；

根據(jù)所述聲源坐標值確定聲源所在的定位扇區(qū)編號和定位扇區(qū)格編號。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能駕駛汽車事故檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述多傳感器融合判定模塊進一步用于：

在所述聲學碰撞風險評估結(jié)果是聲學非碰撞時，獲得各個定位扇區(qū)格中的所述超聲波雷達檢測結(jié)果和所述視覺碰撞風險評估結(jié)果；

根據(jù)所述各個定位扇區(qū)格是否是所述超聲波雷達的檢測盲區(qū)、是否是所述攝像頭的檢測盲區(qū)、所述超聲波雷達檢測結(jié)果和所述視覺碰撞風險評估結(jié)果，獲得所述各個定位扇區(qū)格的事故檢測結(jié)果。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能駕駛汽車事故檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述中央控制單元用于在所述事故檢測結(jié)果是發(fā)生事故時，

通過所述遠程信息處理器開啟所述智能駕駛汽車的雙閃警示燈；

通過所述定位模塊讀取所述智能駕駛汽車的位置信息；

讀取所述事故發(fā)生前后預設(shè)時間段內(nèi)的所述聲學電子控制單元、所述環(huán)視模塊、所述環(huán)視超聲波雷達模塊、所述定位模塊采集的所述事故的相關(guān)信息，并將所述事故的相關(guān)信息存儲在所述中央控制單元的存儲模塊中；

生成事故信息報告。