[發明專利]汽車起步防滑控制方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110020708.3
• 申請日: 2021-01-07
• 公開（公告）號: CN112776808B
• 公開（公告）日: 2023-06-20
• 發明（設計）人: 羅永官;潘文軍;黃真;何育敏;秦方艷;李占凡;周文雄;龐冬生
• 申請（專利權）人: 東風柳州汽車有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W30/02;B60W40/06;B60W40/00;B60W50/00
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 張志江

本發明屬于汽車安全技術領域，公開了一種汽車起步防滑控制方法、裝置、設備及存儲介質，該方法通過獲取車輛的當前狀態信息，在當前狀態信息滿足預設防滑開啟條件時，獲取當前坡度曲線信息；通過預設油門算法根據當前坡度曲線信息確定目標油門曲線信息；獲取當前道路環境信息，根據當前道路環境信息確定對應的油門關系表；根據油門關系表優化目標油門曲線信息的限值，根據優化后的限值控制車輛的扭矩，以實現坡道平穩起步。本發明中，在車輛起步前根據實際坡道工況得到當前坡度曲線信息確定駕駛員的目標油門曲線信息，并根據當前道路環境信息優化目標油門曲線信息，實現坡道平穩起步，有效規避車輛打滑工況，且適應各類型的坡道起步工況。

技術領域

本發明涉及汽車安全技術領域，尤其涉及一種汽車起步防滑控制方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

目前，市場現有的整車控制器在坡道起步工況下，一般為：按照駕駛員加速踏板踩踏深度響應駕駛員扭矩需求，控制電機扭矩輸出；如果輸出扭矩過大，會造成驅動輪打滑，沒有保護和避免措施；汽車電子穩定控制系統雖然也有對車輪打滑的保護措施，但是保護措施簡單，例如直接將電機扭矩降低到很低甚至為零，不能滿足車輛動力性能和駕駛需求。電動汽車在行駛至坡道上，且需要停車時，由電子駐車系統采集傳感器信號，并判斷坡道坡度大小，并根據指令控制駐車系統抱緊車輪，使車輛停在坡上；當再次起步時即坡道起步，駕駛員踩油門，當驅動扭矩超過標定閾值后，電子駐車系統自動松開駐車系統，車輛在電機驅動力作用下，起步行駛。在這個過程中，如果坡道比較陡，駕駛員油門踩的深，現有的整車控制器控制算法計算的驅動扭矩會比較大；在駐車系統松開后，車輪轉動瞬間，阻力由靜摩擦變為動摩擦，阻力會突然變小，導致相對驅動扭矩過大，造成車輪打滑，甚至方向不穩、車輛側滑等危險。

現有的車輛控制技術，在進行坡道起步時，打滑控制機制存在滯后現象，出現打滑時控制不及時，而且現有的車輛打滑控制技術，應用場景不夠豐富。

上述內容僅用于輔助理解本發明的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種汽車起步防滑控制方法、裝置、設備及存儲介質，旨在解決在進行坡道起步時，現有車輛打滑控制機制存在滯后現象且應用場景不夠豐富的技術問題。

為實現上述目的，本發明提供了一種汽車起步防滑控制方法，所述汽車起步防滑控制方法包括以下步驟：

獲取車輛的當前狀態信息，根據所述當前狀態信息判斷是否滿足預設防滑開啟條件；

在所述當前狀態信息滿足所述預設防滑開啟條件時，獲取當前坡度曲線信息；

通過預設油門算法根據所述當前坡度曲線信息確定目標油門曲線信息；

獲取當前道路環境信息，根據所述當前道路環境信息確定對應的油門關系表；

根據所述油門關系表優化所述目標油門曲線信息的限值，根據優化后的限值控制所述車輛的扭矩，以實現坡道平穩起步。

可選地，所述獲取車輛的當前狀態信息，根據所述當前狀態信息判斷是否滿足預設防滑開啟條件的步驟，包括：

獲取車輛的當前狀態信息，根據所述當前狀態信息確定啟閉繼電器狀態信息、當前坡度信息以及當前車速信息；

根據所述啟閉繼電器狀態信息、所述當前坡度信息以及所述當前車速信息判斷是否滿足預設防滑開啟條件。

可選地，所述通過預設油門算法根據所述當前坡度曲線信息確定目標油門曲線信息的步驟，包括：

根據所述當前坡度曲線信息確定坡道維持扭矩和打滑臨界扭矩；

通過預設油門算法根據所述坡道維持扭矩和所述打滑臨界扭矩確定目標油門曲線信息。