[發明專利]汽車起步防滑控制方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110020708.3
• 申請日: 2021-01-07
• 公開（公告）號: CN112776808B
• 公開（公告）日: 2023-06-20
• 發明（設計）人: 羅永官;潘文軍;黃真;何育敏;秦方艷;李占凡;周文雄;龐冬生
• 申請（專利權）人: 東風柳州汽車有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W30/02;B60W40/06;B60W40/00;B60W50/00
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 張志江

1.一種汽車起步防滑控制方法，其特征在于，所述汽車起步防滑控制方法包括以下步驟：

獲取車輛的當前狀態信息，根據所述當前狀態信息判斷是否滿足預設防滑開啟條件；

在所述當前狀態信息滿足所述預設防滑開啟條件時，獲取當前坡度曲線信息；

通過預設油門算法根據所述當前坡度曲線信息確定目標油門曲線信息；

獲取當前道路環境信息，根據所述當前道路環境信息確定對應的油門關系表；

根據所述油門關系表優化所述目標油門曲線信息的限值，根據優化后的限值控制所述車輛的扭矩，以實現坡道平穩起步；

其中，所述通過預設油門算法根據所述當前坡度曲線信息確定目標油門曲線信息，包括：

獲取當前坡度曲線信息，根據所述當前坡度曲線信息確定坡道維持扭矩和打滑臨界扭矩；通過預設油門算法根據所述坡道維持扭矩和所述打滑臨界扭矩確定輸出油門閾值；獲取當前坡度起步扭矩，通過所述預設油門算法根據所述坡道維持扭矩和所述當前坡度起步扭矩確定輸出起坡油門曲線；根據所述輸出油門閾值和所述輸出起坡油門曲線確定目標油門曲線信息；

其中，所述獲取當前道路環境信息，根據所述當前道路環境信息確定對應的油門關系表的步驟，包括：

獲取當前道路環境信息；

在所述當前道路環境信息符合第一障礙物狀態時，獲取上限油門關系表，并將所述上限油門關系表作為油門關系表；

在所述當前道路環境信息符合第二障礙物狀態時，獲取上限下限油門關系表，并將所述上限下限油門關系表作為油門關系表；

其中，所述根據所述油門關系表優化所述目標油門曲線信息的限值，根據優化后的限值控制所述車輛的扭矩，以實現坡道平穩起步的步驟，包括：

獲取油門關系表種類信息，并根據所述油門關系表種類信息確定對應的油門關系表；

獲取油門深度曲線，并根據所述油門關系表和所述油門深度曲線優化所述目標油門曲線信息的限值，根據優化后的限值控制所述車輛的扭矩，以實現坡道平穩起步。

2.如權利要求1所述的汽車起步防滑控制方法，其特征在于，所述獲取車輛的當前狀態信息，根據所述當前狀態信息判斷是否滿足預設防滑開啟條件的步驟，包括：

獲取車輛的當前狀態信息，根據所述當前狀態信息確定啟閉繼電器狀態信息、當前坡度信息以及當前車速信息；

根據所述啟閉繼電器狀態信息、所述當前坡度信息以及所述當前車速信息判斷是否滿足預設防滑開啟條件。

3.如權利要求1所述的汽車起步防滑控制方法，其特征在于，所述通過預設油門算法根據所述當前坡度曲線信息確定目標油門曲線信息的步驟之前，還包括：

獲取駕駛員意圖信息，判斷所述駕駛員意圖信息是否滿足對應的預設條件；

在所述駕駛員意圖信息滿足對應的預設條件時，獲取制動保壓狀態信息和油門深度信息；

在確定所述制動保壓狀態信息和所述油門深度信息滿足預設閾值條件時，執行所述通過預設油門算法根據所述當前坡度曲線信息確定目標油門曲線信息的步驟。

4.如權利要求1中所述的汽車起步防滑控制方法，其特征在于，所述獲取當前道路環境信息，根據所述當前道路環境信息確定對應的油門關系表的步驟之前，還包括：

獲取行車攝像頭狀態信息和行車雷達狀態信息；

在所述行車攝像頭狀態信息和所述行車雷達狀態信息為預設狀態信息時，執行所述獲取當前道路環境信息，根據所述當前道路環境信息確定對應的油門關系表的步驟。