[發明專利]出入口位置檢測方法、導航方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110019729.3
• 申請日: 2021-01-07
• 公開（公告）號: CN112859125B
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發明（設計）人: 王芃森;李欣;王洲
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G01S19/39
• 分類號: G01S19/39;G01S19/46
• 代理公司: 北京市立方律師事務所 11330
• 代理人: 張筱寧

1.一種出入口位置檢測方法，其特征在于，包括：

獲取軌跡數據，所述軌跡數據用于表示對象運動的軌跡中的軌跡點；

根據所述軌跡數據表示的軌跡點生成軌跡集合，所述軌跡集合包括至少一條出入口位置關聯的軌跡；

從至少一條所述出入口位置關聯的軌跡中提取位于出入口區域的軌跡點進行聚類，得到所述出入口位置，所述出入口位置包括出口位置和入口位置；

根據所述軌跡集合中所述出入口位置關聯的軌跡所確定的對象標識，進行所述出口位置和所述入口位置的匹配，得到屬于相同區域的出口位置和入口位置。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述軌跡集合包括入口軌跡集合，所述入口軌跡集合包括所述入口位置關聯的軌跡；

所述根據所述軌跡數據表示的軌跡點生成軌跡集合，包括：

如果所述對象運動的軌跡中軌跡點對應的軌跡數據中包含衛星定位數據，則根據包含所述衛星定位數據的所述軌跡數據表示的軌跡點生成衛星定位軌跡；

根據所述衛星定位軌跡中在運動方向上的最后若干個軌跡點，檢測所述衛星定位軌跡的運動方向是否指向遮擋區域；

當檢測到所述衛星定位軌跡的運動方向指向所述遮擋區域，將所述衛星定位軌跡作為所述入口位置關聯的軌跡；

將所述入口位置關聯的軌跡添加至所述入口軌跡集合。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述衛星定位數據包括可見衛星數和可用衛星數；

所述根據所述衛星定位軌跡中在運動方向上的最后若干個軌跡點，檢測所述衛星定位軌跡的運動方向是否指向遮擋區域，包括：

從最后若干個軌跡點對應的軌跡數據中提取所述可見衛星數和所述可用衛星數；

如果所述可見衛星數超過第一閾值且所述可用衛星數不超過第二閾值，則確定所述衛星定位軌跡的運動方向指向所述遮擋區域。

4.如權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根據所述衛星定位軌跡中在運動方向上的最后若干個軌跡點，檢測所述衛星定位軌跡的運動方向是否指向遮擋區域，包括：

從最后若干個軌跡點對應的軌跡數據中提取傳感器數據，所述傳感器數據用于表示所述運動方向上傳感器識別到的感測對象變化；

如果所述傳感器數據表示所述運動方向上的感測對象變化滿足第一設定條件，則確定所述衛星定位軌跡的運動方向指向所述遮擋區域。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述從至少一條所述出入口位置關聯的軌跡中提取位于出入口區域的軌跡點進行聚類，得到所述出入口位置，包括：

針對每一條所述入口位置關聯的軌跡，確定所述軌跡中在運動方向上的最后若干個軌跡點，從最后若干個軌跡點對應的軌跡數據中提取可見衛星數和可用衛星數；

將所述可見衛星數超過第四閾值且所述可用衛星數不小于第五閾值的軌跡點作為入口臨界點；

對所述入口臨界點進行聚類，將聚類得到的入口臨界點所在位置作為所述入口位置。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取軌跡數據之后，所述方法還包括：

如果已存在所述入口位置，則確定與所述入口位置之間的距離在第一距離范圍內的軌跡點；

從所述對象運動的軌跡中，選取以確定的軌跡點作為起點的軌跡；

從獲取到的所述軌跡數據中，篩選出所選取軌跡中各軌跡點對應的軌跡數據；

所述根據所述軌跡數據表示的軌跡點生成軌跡集合，包括：

根據篩選得到的軌跡數據表示的軌跡點生成出口軌跡集合，所述出口軌跡集合包括所述出口位置關聯的軌跡。