[發(fā)明專利]出入口位置檢測方法、導(dǎo)航方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110019729.3
• 申請日: 2021-01-07
• 公開（公告）號: CN112859125B
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王芃森;李欣;王洲
• 申請（專利權(quán)）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G01S19/39
• 分類號: G01S19/39;G01S19/46
• 代理公司: 北京市立方律師事務(wù)所 11330
• 代理人: 張筱寧

1.一種出入口位置檢測方法，其特征在于，包括：

獲取軌跡數(shù)據(jù)，所述軌跡數(shù)據(jù)用于表示對象運動的軌跡中的軌跡點；

根據(jù)所述軌跡數(shù)據(jù)表示的軌跡點生成軌跡集合，所述軌跡集合包括至少一條出入口位置關(guān)聯(lián)的軌跡；

從至少一條所述出入口位置關(guān)聯(lián)的軌跡中提取位于出入口區(qū)域的軌跡點進(jìn)行聚類，得到所述出入口位置，所述出入口位置包括出口位置和入口位置；

根據(jù)所述軌跡集合中所述出入口位置關(guān)聯(lián)的軌跡所確定的對象標(biāo)識，進(jìn)行所述出口位置和所述入口位置的匹配，得到屬于相同區(qū)域的出口位置和入口位置。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述軌跡集合包括入口軌跡集合，所述入口軌跡集合包括所述入口位置關(guān)聯(lián)的軌跡；

所述根據(jù)所述軌跡數(shù)據(jù)表示的軌跡點生成軌跡集合，包括：

如果所述對象運動的軌跡中軌跡點對應(yīng)的軌跡數(shù)據(jù)中包含衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)，則根據(jù)包含所述衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)的所述軌跡數(shù)據(jù)表示的軌跡點生成衛(wèi)星定位軌跡；

根據(jù)所述衛(wèi)星定位軌跡中在運動方向上的最后若干個軌跡點，檢測所述衛(wèi)星定位軌跡的運動方向是否指向遮擋區(qū)域；

當(dāng)檢測到所述衛(wèi)星定位軌跡的運動方向指向所述遮擋區(qū)域，將所述衛(wèi)星定位軌跡作為所述入口位置關(guān)聯(lián)的軌跡；

將所述入口位置關(guān)聯(lián)的軌跡添加至所述入口軌跡集合。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)包括可見衛(wèi)星數(shù)和可用衛(wèi)星數(shù)；

所述根據(jù)所述衛(wèi)星定位軌跡中在運動方向上的最后若干個軌跡點，檢測所述衛(wèi)星定位軌跡的運動方向是否指向遮擋區(qū)域，包括：

從最后若干個軌跡點對應(yīng)的軌跡數(shù)據(jù)中提取所述可見衛(wèi)星數(shù)和所述可用衛(wèi)星數(shù)；

如果所述可見衛(wèi)星數(shù)超過第一閾值且所述可用衛(wèi)星數(shù)不超過第二閾值，則確定所述衛(wèi)星定位軌跡的運動方向指向所述遮擋區(qū)域。

4.如權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述衛(wèi)星定位軌跡中在運動方向上的最后若干個軌跡點，檢測所述衛(wèi)星定位軌跡的運動方向是否指向遮擋區(qū)域，包括：

從最后若干個軌跡點對應(yīng)的軌跡數(shù)據(jù)中提取傳感器數(shù)據(jù)，所述傳感器數(shù)據(jù)用于表示所述運動方向上傳感器識別到的感測對象變化；

如果所述傳感器數(shù)據(jù)表示所述運動方向上的感測對象變化滿足第一設(shè)定條件，則確定所述衛(wèi)星定位軌跡的運動方向指向所述遮擋區(qū)域。

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述從至少一條所述出入口位置關(guān)聯(lián)的軌跡中提取位于出入口區(qū)域的軌跡點進(jìn)行聚類，得到所述出入口位置，包括：

針對每一條所述入口位置關(guān)聯(lián)的軌跡，確定所述軌跡中在運動方向上的最后若干個軌跡點，從最后若干個軌跡點對應(yīng)的軌跡數(shù)據(jù)中提取可見衛(wèi)星數(shù)和可用衛(wèi)星數(shù)；

將所述可見衛(wèi)星數(shù)超過第四閾值且所述可用衛(wèi)星數(shù)不小于第五閾值的軌跡點作為入口臨界點；

對所述入口臨界點進(jìn)行聚類，將聚類得到的入口臨界點所在位置作為所述入口位置。

6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取軌跡數(shù)據(jù)之后，所述方法還包括：

如果已存在所述入口位置，則確定與所述入口位置之間的距離在第一距離范圍內(nèi)的軌跡點；

從所述對象運動的軌跡中，選取以確定的軌跡點作為起點的軌跡；

從獲取到的所述軌跡數(shù)據(jù)中，篩選出所選取軌跡中各軌跡點對應(yīng)的軌跡數(shù)據(jù)；

所述根據(jù)所述軌跡數(shù)據(jù)表示的軌跡點生成軌跡集合，包括：

根據(jù)篩選得到的軌跡數(shù)據(jù)表示的軌跡點生成出口軌跡集合，所述出口軌跡集合包括所述出口位置關(guān)聯(lián)的軌跡。