[發(fā)明專利]點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110019688.8
• 申請(qǐng)日: 2021-01-07
• 公開（公告）號(hào): CN112835007B
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 方進(jìn);周定富;宋希彬;張良俊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司;百度(美國(guó))有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G01S7/41
• 分類號(hào): G01S7/41;G06N20/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本申請(qǐng)公開了點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換方法、裝置、電子設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，涉及人工智能領(lǐng)域，尤其涉及自動(dòng)駕駛領(lǐng)域。具體實(shí)現(xiàn)方案為：獲取原始設(shè)備的真實(shí)點(diǎn)云數(shù)據(jù)；根據(jù)預(yù)先確定的第一數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換關(guān)系、第二數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換關(guān)系和第三數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換關(guān)系，將原始設(shè)備的真實(shí)點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為新型設(shè)備的真實(shí)點(diǎn)云數(shù)據(jù)；其中，第一數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換關(guān)系是原始設(shè)備的真實(shí)點(diǎn)云數(shù)據(jù)和原始設(shè)備的仿真點(diǎn)云數(shù)據(jù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；第二數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換關(guān)系是原始設(shè)備的仿真點(diǎn)云數(shù)據(jù)和新型設(shè)備的仿真點(diǎn)云數(shù)據(jù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；第三數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換關(guān)系是新型設(shè)備的仿真點(diǎn)云數(shù)據(jù)和新型設(shè)備的真實(shí)點(diǎn)云數(shù)據(jù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。本申請(qǐng)能夠提高了真實(shí)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的確定效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及人工智能技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，具體涉及一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換方法、裝置、電子設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)

激光雷達(dá)作為環(huán)境感知的重要傳感器，具有不受光照情況影響、精度高的優(yōu)點(diǎn)，常用在自動(dòng)駕駛和機(jī)器人領(lǐng)域里。

目前，不同廠商推出了不同款式的雷達(dá)設(shè)備，出于成本的考慮，自動(dòng)駕駛公司或者部門調(diào)研并更換性價(jià)比更好的新型雷達(dá)成為了不可避免的趨勢(shì)。但是現(xiàn)有的基于雷達(dá)點(diǎn)云的三維目標(biāo)檢測(cè)算法，對(duì)不同設(shè)備采集的雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)兼容性較差，更換雷達(dá)往往意味著之前標(biāo)注的大量雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)將失效，并且需要重新標(biāo)注。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換方法、裝置、電子設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

根據(jù)本申請(qǐng)的一方面，提供了一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換方法，包括：

獲取原始設(shè)備的真實(shí)點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

根據(jù)預(yù)先確定的第一數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換關(guān)系、第二數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換關(guān)系和第三數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換關(guān)系，將原始設(shè)備的真實(shí)點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為新型設(shè)備的真實(shí)點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

其中，第一數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換關(guān)系是原始設(shè)備的真實(shí)點(diǎn)云數(shù)據(jù)和原始設(shè)備的仿真點(diǎn)云數(shù)據(jù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；第二數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換關(guān)系是原始設(shè)備的仿真點(diǎn)云數(shù)據(jù)和新型設(shè)備的仿真點(diǎn)云數(shù)據(jù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；第三數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換關(guān)系是新型設(shè)備的仿真點(diǎn)云數(shù)據(jù)和新型設(shè)備的真實(shí)點(diǎn)云數(shù)據(jù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

根據(jù)本申請(qǐng)的另一方面，提供了一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換裝置，包括：

數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取原始設(shè)備的真實(shí)點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換模塊，用于根據(jù)預(yù)先確定的第一數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換關(guān)系、第二數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換關(guān)系和第三數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換關(guān)系，將獲取到的原始設(shè)備的真實(shí)點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為新型設(shè)備的真實(shí)點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

其中，第一數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換關(guān)系是原始設(shè)備的真實(shí)點(diǎn)云數(shù)據(jù)和原始設(shè)備的仿真點(diǎn)云數(shù)據(jù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；第二數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換關(guān)系是原始設(shè)備的仿真點(diǎn)云數(shù)據(jù)和新型設(shè)備的仿真點(diǎn)云數(shù)據(jù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；第三數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換關(guān)系是新型設(shè)備的仿真點(diǎn)云數(shù)據(jù)和新型設(shè)備的真實(shí)點(diǎn)云數(shù)據(jù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

根據(jù)本申請(qǐng)的另一方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：

至少一個(gè)處理器；以及

與至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，

存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被至少一個(gè)處理器執(zhí)行的指令，指令被至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行本申請(qǐng)任意實(shí)施例的點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換方法。

根據(jù)本申請(qǐng)的另一方面，提供了一種存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令的非瞬時(shí)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，計(jì)算機(jī)指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行本申請(qǐng)任意實(shí)施例的點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換方法。

根據(jù)本申請(qǐng)的另一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)任意實(shí)施例的點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換方法

根據(jù)本申請(qǐng)的技術(shù)提高了真實(shí)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的確定效率。

應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識(shí)本申請(qǐng)的實(shí)施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本申請(qǐng)的范圍。本申請(qǐng)的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。