[發(fā)明專利]按壓操作執(zhí)行終端及機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110017506.3
• 申請(qǐng)日: 2021-01-07
• 公開（公告）號(hào): CN114734419A
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 謝琦
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州視睿電子科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J9/04;B25J9/16;B25J5/00
• 代理公司: 華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 米晶晶

本發(fā)明涉及一種按壓操作執(zhí)行終端及機(jī)器人，包括：安裝座；第一驅(qū)動(dòng)組件，所述第一驅(qū)動(dòng)組件設(shè)置于所述安裝座上；以及按壓執(zhí)行臂，所述按壓執(zhí)行臂與所述第一驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)連接并能夠在豎直平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述按壓執(zhí)行臂包括第一關(guān)節(jié)臂、第二驅(qū)動(dòng)組件和第二關(guān)節(jié)臂，所述第二驅(qū)動(dòng)組件設(shè)置于所述第一關(guān)節(jié)臂上，所述第二關(guān)節(jié)臂與所述第二驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)連接并能夠相對(duì)所述第一關(guān)節(jié)臂在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。第一關(guān)節(jié)臂和第二關(guān)節(jié)臂獲得較高的移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，靈活性大幅提升，即便轎廂內(nèi)存在較多的物品和乘客阻擋時(shí)，機(jī)器人的移動(dòng)底盤也無需移動(dòng)就能夠使按壓執(zhí)行臂按壓到按鍵，降低了機(jī)器人對(duì)操作空間的要求，有助于擴(kuò)大機(jī)器人的適用范圍和場(chǎng)景。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種按壓操作執(zhí)行終端及機(jī)器人。

背景技術(shù)

當(dāng)前，機(jī)器人由于已經(jīng)具備高度智能化，在各行各業(yè)中開始替代人們完成各種類型的工作任務(wù)，取得了高效、高質(zhì)、安全、可靠的效果。例如在快遞行業(yè)中，原本由快遞員投送快遞包裹給用戶的工作方式，已逐步被快遞機(jī)器人自動(dòng)送件所取代。快遞機(jī)器人在分揀中心將快遞包裹收納于存儲(chǔ)箱中，根據(jù)收件人地址信息，在衛(wèi)星導(dǎo)航指引下能夠自行前往目的地，完成快遞包裹送到任務(wù)。

當(dāng)某些用戶居住在樓房高層時(shí)，快遞機(jī)器人還需要能夠乘坐電梯到達(dá)目的地樓層。因此快遞機(jī)器人還裝備有機(jī)械臂，機(jī)械臂用來按壓電梯內(nèi)的樓層按鍵，以模擬人的乘梯操作方式。然而，現(xiàn)有的機(jī)械臂一般只能在豎直平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，自由度低，靈活性差，當(dāng)電梯轎廂內(nèi)存在物品或者乘客阻擋時(shí)，無法有效避讓而很難及時(shí)進(jìn)行按鍵按壓操作，從而影響到快遞機(jī)器人的工作性能和效率。此時(shí)，機(jī)械臂就需要移動(dòng)底盤的配合移動(dòng)才能避讓開障礙物，但移動(dòng)底盤移動(dòng)會(huì)增加對(duì)空間要求，當(dāng)電梯轎廂內(nèi)存在較多的物品和乘客時(shí)，移動(dòng)底盤很難在狹小空間內(nèi)有效移動(dòng)，存在較大的局限性。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要提供一種按壓操作執(zhí)行終端及機(jī)器人，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)自由度低，靈活性差，影響工作性能和工作效率，應(yīng)用局限性大的問題。

一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N按壓操作執(zhí)行終端，所述按壓操作執(zhí)行終端包括：

安裝座；

第一驅(qū)動(dòng)組件，所述第一驅(qū)動(dòng)組件設(shè)置于所述安裝座上；以及

按壓執(zhí)行臂，所述按壓執(zhí)行臂與所述第一驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)連接并能夠在豎直平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述按壓執(zhí)行臂包括第一關(guān)節(jié)臂、第二驅(qū)動(dòng)組件和第二關(guān)節(jié)臂，所述第二驅(qū)動(dòng)組件設(shè)置于所述第一關(guān)節(jié)臂上，所述第二關(guān)節(jié)臂與所述第二驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)連接并能夠相對(duì)所述第一關(guān)節(jié)臂在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。

上述方案的按壓操作執(zhí)行終端應(yīng)用裝備于機(jī)器人(例如快遞機(jī)器人)中，用于模擬人進(jìn)行電梯按鍵自動(dòng)按壓操作，從而滿足機(jī)器人乘梯到達(dá)目的地樓層的需要。具體而言，第一驅(qū)動(dòng)組件通過安裝座能夠穩(wěn)固安裝在機(jī)器人的機(jī)器人主體上，且用于執(zhí)行按鍵按壓操作的按壓執(zhí)行臂與第一驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)連接，第一驅(qū)動(dòng)組件能夠驅(qū)動(dòng)按壓執(zhí)行臂整體在豎直平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使按壓執(zhí)行臂具備按壓轎廂側(cè)壁上不同高度按鍵的能力；進(jìn)一步地，由于按壓執(zhí)行臂包括第一關(guān)節(jié)臂、第二驅(qū)動(dòng)組件和第二關(guān)節(jié)臂，且第二關(guān)節(jié)臂是與第二驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)連接的，因而第二關(guān)節(jié)臂還能夠相對(duì)第一關(guān)節(jié)臂在水平面內(nèi)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，也即第二關(guān)節(jié)臂能夠與第一關(guān)節(jié)形成不同的夾角，從而有助于對(duì)轎廂內(nèi)的物品和乘客進(jìn)行避讓，使按壓執(zhí)行臂能夠快速、及時(shí)的按壓到目標(biāo)樓層對(duì)應(yīng)的按鍵，保證快遞機(jī)器人的工作性能和效率。此外，借助第一驅(qū)動(dòng)組件和第二驅(qū)動(dòng)組件的協(xié)同驅(qū)動(dòng)作用，使第一關(guān)節(jié)臂和第二關(guān)節(jié)臂獲得較高的移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，靈活性大幅提升，即便轎廂內(nèi)存在較多的物品和乘客阻擋時(shí)，機(jī)器人的移動(dòng)底盤也無需移動(dòng)就能夠使按壓執(zhí)行臂按壓到按鍵，降低了機(jī)器人對(duì)操作空間的要求，有助于擴(kuò)大機(jī)器人的適用范圍和場(chǎng)景。

下面對(duì)本申請(qǐng)的技術(shù)方案作進(jìn)一步地說明：