[發明專利]一種應用于管道機器人的行走裝置

在審

• 申請號: 202110017448.4
• 申請日: 2021-01-07
• 公開（公告）號: CN112747193A
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 吳倩楠
• 申請（專利權）人: 鎮江云杰信息技術有限公司
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16F15/067
• 代理公司: 北京哌智科創知識產權代理事務所(普通合伙) 11745
• 代理人: 曾倩瑩

本發明公開了一種應用于管道機器人的行走裝置，包括箱體，所述箱體的內腔設置有四驅機構，所述四驅機構的轉軸處均滑動貫穿箱體并延伸至箱體外部固定安裝有滾輪，所述箱體的頂部固定安裝有蓋板，所述蓋板頂部四角處均固定安裝有導向機構；本發明通過啟動四驅機構，四驅機構的轉軸處帶動滾輪移動，滾輪在管壁內移動，當該裝置在行走時與管壁碰撞時，導輪首先有管壁接觸，通過導輪表面的橡膠圈減少導輪與管壁之間的沖擊力，同時導輪與轉桿為轉動連接，導輪在管壁的表面轉動，減少了該裝置與管壁之間的阻力，同時為該裝置在管壁內導向，防止該裝置直接與管壁發生碰撞，并導致該裝置停止不前。

技術領域

本發明涉及管道機器人設備技術領域，具體為一種應用于管道機器人的行走裝置。

背景技術

管道機器人是一種可沿細小管道內部或外部自動行走、攜帶一種或多種傳感器及操作機械，在工作人員的遙控操作或計算機自動控制下，進行一系列管道作業的機、電、儀一體化系統，管道機器人的底部安裝有的行走裝置，用于幫助機器人在管道內行走。

現有的行走裝置在使用時，缺乏輔助導向結構，管壁通常都是為弧形，管道機器人在行走時，容易偏離軌道與管壁相撞，這樣容易導致行走裝置損毀，因此我們需要提出一種應用于管道機器人的行走裝置。

發明內容

本發明的目的在于提供一種應用于管道機器人的行走裝置，具備可進行導向和防碰撞的優點，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種應用于管道機器人的行走裝置，包括箱體，所述箱體的內腔設置有四驅機構，所述四驅機構的轉軸處均滑動貫穿箱體并延伸至箱體外部固定安裝有滾輪，所述箱體的頂部固定安裝有蓋板，所述蓋板頂部四角處均固定安裝有導向機構，所述四驅機構的前后兩側均固定安裝箱有減震組件，所述四驅機構的頂部固定安裝有微型氣缸；

所述導向機構包括殼體，所述殼體內腔的一側固定安裝有轉軸，所述殼體的一側插接有桿體，所述桿體的一端延伸至殼體的內腔與轉軸的表面轉動連接，所述桿體表面的一端且位于殼體的內腔滑動套接有彈力帶，所述彈力帶的上下兩端均與殼體的內壁卡接，所述桿體遠離殼體一端的上下兩側均轉動安裝有轉桿，所述轉桿的表面轉動安裝有導輪；

所述減震組件包括連接板，所述箱體內腔底部的兩側均固定安裝有支柱，所述支柱的表面滑動貫穿連接板并延伸至連接板的外部，所述支柱的表面且位于連接板的上下兩側均套接有彈簧。

優選的，所述支柱的頂部固定安裝有限位塊，所述四驅機構的底部固定安裝有橡膠板。

優選的，所述箱體的前后兩側且位于與四驅機構轉軸的對應處均開設有移動槽，所述四驅機構的轉軸通過移動槽貫穿箱體。

優選的，所述箱體的背面固定安裝有繩體，所述繩體遠離箱體的一端繞接有輥體，所述輥體的正面轉動安裝有手柄，所述輥體背面的一側轉動安裝有搖把。

優選的，所述殼體內腔的上下兩側均固定安裝有掛鉤，所述彈力帶的上下兩端均與掛鉤卡接。

優選的，所述桿體的前后兩側均位于殼體的內腔固定安裝有倒鉤，所述彈力帶位于倒鉤的內側并與倒鉤貼合。

優選的，所述蓋板的頂部固定安裝有機器人本體，所述機器人本體的兩側分別固定安裝有探照燈和風扇。

優選的，所述導輪的表面套接有橡膠圈，所述滾輪的表面套接有防滑胎。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：

1、本發明通過啟動四驅機構，四驅機構的轉軸處帶動滾輪移動，滾輪在管壁內移動，當該裝置在行走時與管壁碰撞時，導輪首先有管壁接觸，通過導輪表面的橡膠圈減少導輪與管壁之間的沖擊力，同時導輪與轉桿為轉動連接，導輪在管壁的表面轉動，減少了該裝置與管壁之間的阻力，同時為該裝置在管壁內導向，防止該裝置直接與管壁發生碰撞，并導致該裝置停止不前；