[發(fā)明專利]車輛控制方法、裝置和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110017056.8
• 申請日: 2021-01-07
• 公開（公告）號: CN112622641B
• 公開（公告）日: 2022-11-04
• 發(fā)明（設計）人: 胡凡
• 申請（專利權）人: 廣西寧達汽車科技有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20
• 代理公司: 北京市盈科律師事務所 11344
• 代理人: 杜凱

本發(fā)明實施例提供一種車輛控制方法，包括：獲取車輛所在坡道的坡度信息；根據(jù)所述坡度信息和所述車輛的信息確定所述車輛在所述坡道保持靜平衡的保持扭矩；將所述保持扭矩與標定扭矩疊加，得到目標扭矩；利用所述目標扭矩控制所述車輛的電機輸出扭矩。可見，在控制電機扭矩的輸出時，考慮到車輛所在坡道的坡度，并根據(jù)該坡度調整電機的輸出扭矩，減少車輛在坡道工況下出現(xiàn)的溜坡現(xiàn)象，提高了駕駛安全性和駕駛體驗。

技術領域

本發(fā)明涉及車輛技術領域，特別是涉及一種車輛控制方法、裝置和系統(tǒng)。

背景技術

隨著車輛技術的發(fā)展，人們對車輛駕駛的安全性和舒適性提出了越來越高的要求。自動控制車輛的行駛，減少人為操作的需求，可以降低駕駛員的頻繁操作，提升駕駛員舒適度，且減少事故的發(fā)生，提升駕駛的安全性。

例如，目前車輛配置有蠕行模式，在蠕行模式下，車輛會自行控制發(fā)動機的扭矩輸出，變速系統(tǒng)及剎車，讓車輛以非常緩慢的速度行駛，而無需駕駛員踩油門和剎車。可見，蠕行模式減少了駕駛員的操作，避免因路面的顛簸等引起油門幅度大小的變化，提升了駕駛安全，以期望在車輛爬坡、雨雪路段、巖石路段和沙地等特殊路況下，實現(xiàn)穩(wěn)定的通過性。

然而，目前的蠕行控制對于陡坡路段仍有一定的安全風險，希望進一步提升車輛蠕行控制的安全性。

發(fā)明內容

有鑒于此，本發(fā)明提供一種車輛控制方法、裝置和系統(tǒng)，以提升車輛蠕行控制的安全性。

在一種實現(xiàn)中，提供一種車輛控制方法，包括：獲取車輛所在坡道的坡度信息；根據(jù)該坡度信息和車輛的信息確定車輛在坡道保持靜平衡的保持扭矩；將該保持扭矩與標定扭矩疊加，得到目標扭矩；利用目標扭矩控制車輛的電機輸出扭矩。

進一步的，當車輛處于坡道起步狀態(tài)時，根據(jù)坡度和車輛的信息確定車輛在坡道保持靜平衡的保持扭矩，包括：根據(jù)坡度，車輛的重量、輪胎半徑、和減速比確定車輛在坡道保持靜平衡的保持扭矩。

進一步的，當坡度信息指示的坡度大于或等于設定的坡度閾值且制動踏板被踩下時，以上方法還包括：觸發(fā)啟動自動駐車模式。

進一步的，當車輛處于蠕行進入坡道狀態(tài)時，根據(jù)坡度和車輛的信息確定車輛在坡道保持靜平衡的保持扭矩，包括：根據(jù)坡度和車輛的重量確定車輛在坡道保持靜平衡的保持扭矩；且當保持扭矩大于或等于上一周期的控制扭矩時，將保持扭矩與標定扭矩疊加，得到目標扭矩。

進一步的，當電機轉速大于或等于設定的轉速閾值或利用目標扭矩控制車輛的電機輸出扭矩達到預設時長時，以上方法還包括：采用比例積分的方式調整車輛的電機輸出扭矩，其中比例和積分參數(shù)值根據(jù)電機轉速和坡度進行標定。

在另一種實現(xiàn)中，提供一種車輛控制裝置，包括：獲取單元，用于獲取車輛所在坡道的坡度信息；確定單元，用于根據(jù)坡度信息和車輛的信息確定車輛在坡道保持靜平衡的保持扭矩；且將保持扭矩與標定扭矩疊加，得到目標扭矩；控制單元，用于利用目標扭矩控制車輛的電機輸出扭矩。

進一步的，當車輛處于坡道起步狀態(tài)時，確定單元用于：根據(jù)坡度，車輛的重量、輪胎半徑、和減速比確定車輛在坡道保持靜平衡的保持扭矩。

進一步的，以上裝置還包括：觸發(fā)單元，用于在坡度信息指示的坡度大于或等于設定的坡度閾值且制動踏板被踩下時觸發(fā)啟動自動駐車模式。

進一步的，當車輛處于蠕行進入坡道狀態(tài)時，以上確定單元用于：根據(jù)坡度和車輛的重量確定車輛在坡道保持靜平衡的保持扭矩；且當保持扭矩大于或等于上一周期的控制扭矩時，將保持扭矩與標定扭矩疊加，得到目標扭矩。

進一步的，當電機轉速大于或等于設定的轉速閾值或利用目標扭矩控制車輛的電機輸出扭矩達到預設時長時，控制單元還用于：采用比例積分的方式調整車輛的電機輸出扭矩，其中比例和積分參數(shù)值根據(jù)電機轉速和坡度進行標定。