[發明專利]車輛控制方法、裝置和系統

有效

• 申請號: 202110017056.8
• 申請日: 2021-01-07
• 公開（公告）號: CN112622641B
• 公開（公告）日: 2022-11-04
• 發明（設計）人: 胡凡
• 申請（專利權）人: 廣西寧達汽車科技有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20
• 代理公司: 北京市盈科律師事務所 11344
• 代理人: 杜凱

1.一種車輛控制方法，其特征在于，包括：

獲取車輛所在坡道的坡度信息；

根據所述坡度信息和所述車輛的信息確定所述車輛在所述坡道保持靜平衡的保持扭矩；

將所述保持扭矩與標定扭矩疊加，得到目標扭矩；

利用所述目標扭矩控制所述車輛的電機輸出扭矩；

當所述車輛處于蠕行進入坡道狀態時，根據所述坡度和所述車輛的信息確定所述車輛在所述坡道保持靜平衡的保持扭矩，包括：

根據所述坡度和所述車輛的重量確定所述車輛在所述坡道保持靜平衡的保持扭矩；

且當所述保持扭矩大于或等于上一周期的控制扭矩時，將所述保持扭矩與標定扭矩疊加，得到目標扭矩；其中，所述上一周期的控制扭矩為進入坡道蠕行控制時前一周期扭矩；控制所述電機的輸出扭矩保持此目標扭矩預設時長后，進入坡道比例積分（PI）控制，具體方法包括：采用比例積分的方式調整所述車輛的電機輸出扭矩，其中比例和積分參數值根據電機轉速和坡度進行標定；

當所述保持扭矩小于上一周期的控制扭矩時，直接進入坡道比例積分控制。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，當所述車輛處于坡道起步狀態時，根據所述坡度和所述車輛的信息確定所述車輛在所述坡道保持靜平衡的保持扭矩，包括：

根據所述坡度，所述車輛的重量、輪胎半徑、和減速比確定所述車輛在所述坡道保持靜平衡的保持扭矩。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，當所述坡度信息指示的坡度大于或等于設定的坡度閾值且制動踏板被踩下時，所述方法還包括：

觸發啟動自動駐車模式。

4.一種采用權利要求1所述的車輛控制方法的車輛控制裝置，其特征在于，包括：

獲取單元，用于獲取車輛所在坡道的坡度信息；

確定單元，用于根據所述坡度信息和所述車輛的信息確定所述車輛在所述坡道保持靜平衡的保持扭矩；且將所述保持扭矩與標定扭矩疊加，得到目標扭矩；控制單元，用于利用所述目標扭矩控制所述車輛的電機輸出扭矩；

根據所述坡度和所述車輛的重量確定所述車輛在所述坡道保持靜平衡的保持扭矩；

且當所述保持扭矩大于或等于上一周期的控制扭矩時，將所述保持扭矩與標定扭矩疊加，得到目標扭矩；其中，所述上一周期的控制扭矩為進入坡道蠕行控制時前一周期扭矩；控制所述電機的輸出扭矩保持此目標扭矩預設時長后，進入坡道比例積分（PI）控制，具體方法包括：采用比例積分的方式調整所述車輛的電機輸出扭矩，其中比例和積分參數值根據電機轉速和坡度進行標定；

當所述保持扭矩小于上一周期的控制扭矩時，直接進入坡道比例積分控制。

5.根據權利要求4所述的裝置，其特征在于，當所述車輛處于坡道起步狀態時，所述確定單元用于：

根據所述坡度，所述車輛的重量、輪胎半徑、和減速比確定所述車輛在所述坡道保持靜平衡的保持扭矩。

6.根據權利要求4所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

觸發單元，用于在所述坡度信息指示的坡度大于或等于設定的坡度閾值且制動踏板被踩下時觸發啟動自動駐車模式。

7.一種采用權利要求1所述的車輛控制方法的車輛控制系統，其特征在于，傳感裝置，車輛控制裝置和電機控制器，其中，

所述車輛控制裝置耦接所述傳感裝置，以通過所述傳感裝置獲取車輛所在坡道的坡度信息和所述車輛的信息；所述車輛控制裝置用于根據所述坡度信息和所述車輛的信息確定所述車輛在所述坡道保持靜平衡的保持扭矩；且將所述保持扭矩與標定扭矩疊加，得到目標扭矩；

所述車輛控制裝置耦接所述電機控制器，控制所述電機控制器輸出所述目標扭矩。