[發明專利]巡檢規劃方法、裝置、設備及計算機可讀介質

在審

• 申請號: 202110014736.4
• 申請日: 2021-01-06
• 公開（公告）號: CN112817333A
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 孫澤懿;周星杰;祝彥森;徐凱波
• 申請（專利權）人: 上海明略人工智能（集團）有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京華夏泰和知識產權代理有限公司 11662
• 代理人: 曾軍;黃巍

本申請涉及一種巡檢規劃方法、裝置、設備及計算機可讀介質。該方法包括：獲取輸電線巡檢的起始位置和終止位置，并確定起始位置至終止位置之間的巡檢線路，巡檢線路用于飛行器進行輸電線巡檢；利用巡檢線路和起始位置至終止位置之間的公路網確定地面控制站的待選停車點；在待選停車點滿足目標條件的情況下，將待選停車點作為目標停車點加入到地面控制站的移動路線中，并將巡檢線路中距離目標停車點最近的位置作為飛行器單次巡檢的飛行終點，飛行器飛行至飛行終點的時間與地面控制站移動至對應的目標停車點的時間的時間差在目標時間差范圍內。本申請解決了輸電線巡檢效率低的問題。

技術領域

本申請涉及電力巡檢技術領域，尤其涉及一種巡檢規劃方法、裝置、設備及計算機可讀介質。

背景技術

在使用無人機進行電力輸電線系統巡檢時，需要部署地面控制站，用來保障和無人機之間的雙向信號傳輸(一方面，無人機將巡檢過程中所得的視頻信號傳到地面控制站，另一方面，地面控制人員將無人機移動信號傳輸給無人機)。一般來說，信號傳輸距離存在距離上限，同時，無人機的動力系統也有飛行時間上限。

目前，相關技術中，無人機在飛行工作時，地面控制站保持靜止，地面控制站在變化位置時，無人機不處在飛行工作狀態，電力巡檢耗時長。

針對電力巡檢耗時長的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本申請提供了一種巡檢規劃方法、裝置、設備及計算機可讀介質，以解決電力巡檢耗時長的技術問題。

根據本申請實施例的一個方面，本申請提供了一種巡檢規劃方法，包括：

獲取輸電線巡檢的起始位置和終止位置，并確定起始位置至終止位置之間的巡檢線路，巡檢線路用于飛行器進行輸電線巡檢；

利用巡檢線路和起始位置至終止位置之間的公路網確定地面控制站的待選停車點；

在待選停車點滿足目標條件的情況下，將待選停車點作為目標停車點加入到地面控制站的移動路線中，并將巡檢線路中距離目標停車點最近的位置作為飛行器單次巡檢的飛行終點，飛行器飛行至飛行終點的時間與地面控制站移動至對應的目標停車點的時間的時間差在目標時間差范圍內。

可選地，獲取輸電線巡檢的起始位置和終止位置，并確定起始位置至終止位置之間的巡檢線路包括：

將第一變電站的位置作為起始位置，將第二變電站的位置作為終止位置；

確定第一變電站至第二變電站之間所有輸電線路鐵塔的位置；

從起始位置開始，按照輸電線路鐵塔至第一變電站的距離由小到大的順序依次將起始位置、各個輸電線路鐵塔及終止位置串聯；

將從起始位置至終止位置的串聯線路作為巡檢線路。

可選地，利用巡檢線路和起始位置至終止位置之間的公路網確定地面控制站的待選停車點包括：

獲取公路網；

在公路網中確定與巡檢線路相匹配的地面線路；

確定地面線路與巡檢線路的交叉位置，并將交叉位置作為第一待選停車點，待選停車點包括第一待選停車點；

利用所有第一待選停車點將地面線路分段；

在地面線路中確定每一段內至巡檢線路的距離在目標距離閾值內的目標位置，并將目標位置作為第二待選停車點，待選停車點包括第二待選停車點。

可選地，在待選停車點滿足目標條件的情況下，將待選停車點作為目標停車點加入到地面控制站的移動路線中，并將巡檢線路中距離目標停車點最近的位置作為飛行器單次巡檢的飛行終點包括：

將起始位置作為飛行器的飛行起點；