[發明專利]巡檢規劃方法、裝置、設備及計算機可讀介質

在審

• 申請號: 202110014736.4
• 申請日: 2021-01-06
• 公開（公告）號: CN112817333A
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 孫澤懿;周星杰;祝彥森;徐凱波
• 申請（專利權）人: 上海明略人工智能（集團）有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京華夏泰和知識產權代理有限公司 11662
• 代理人: 曾軍;黃巍

1.一種巡檢規劃方法，其特征在于，包括：

獲取輸電線巡檢的起始位置和終止位置，并確定所述起始位置至所述終止位置之間的巡檢線路，其中，所述巡檢線路用于飛行器進行輸電線巡檢；

利用所述巡檢線路和所述起始位置至所述終止位置之間的公路網確定地面控制站的待選停車點；

在所述待選停車點滿足目標條件的情況下，將所述待選停車點作為目標停車點加入到所述地面控制站的移動路線中，并將所述巡檢線路中距離所述目標停車點最近的位置作為所述飛行器單次巡檢的飛行終點，其中，所述飛行器飛行至所述飛行終點的時間與所述地面控制站移動至對應的所述目標停車點的時間的時間差在目標時間差范圍內。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取輸電線巡檢的起始位置和終止位置，并確定所述起始位置至所述終止位置之間的巡檢線路包括：

將第一變電站的位置作為所述起始位置，將第二變電站的位置作為所述終止位置；

確定所述第一變電站至所述第二變電站之間所有輸電線路鐵塔的位置；

從所述起始位置開始，按照所述輸電線路鐵塔至所述第一變電站的距離由小到大的順序依次將所述起始位置、各個所述輸電線路鐵塔及所述終止位置串聯；

將從所述起始位置至所述終止位置的串聯線路作為所述巡檢線路。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述巡檢線路和所述起始位置至所述終止位置之間的公路網確定地面控制站的待選停車點包括：

獲取所述公路網；

在所述公路網中確定與所述巡檢線路相匹配的地面線路；

確定所述地面線路與所述巡檢線路的交叉位置，并將所述交叉位置作為第一待選停車點，其中，所述待選停車點包括所述第一待選停車點；

利用所有所述第一待選停車點將所述地面線路分段；

在所述地面線路中確定每一段內至所述巡檢線路的距離在目標距離閾值內的目標位置，并將所述目標位置作為第二待選停車點，其中，所述待選停車點包括所述第二待選停車點。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在所述待選停車點滿足目標條件的情況下，將所述待選停車點作為目標停車點加入到所述地面控制站的移動路線中，并將所述巡檢線路中距離所述目標停車點最近的位置作為所述飛行器單次巡檢的飛行終點包括：

將所述起始位置作為所述飛行器的飛行起點；

從所述飛行起點開始，依次確定每一個所述第一待選停車點是否為所述目標停車點，或者，確定每兩個所述第一待選停車點之間的所述第二待選停車點是否為所述目標停車點，直至將所述終止位置確定為最后一個所述目標停車點；

將所述巡檢線路中距離每一個所述目標停車點最近的位置作為所述飛行器單次巡檢的飛行終點。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，從所述飛行起點開始，每一次確定所述第一待選停車點是否為所述目標停車點，或者，確定所述第二待選停車點是否為所述目標停車點包括：

確定所述飛行器從所述飛行起點沿所述巡檢線路飛行至各個所述第一待選停車點的第一飛行時間；

以大于0的自然數k來表示所述第一待選停車點的序號，在存在第k個第一待選停車點，使得所述飛行器飛行至第k個所述第一待選停車點的所述第一飛行時間大于所述飛行器的最大飛行時間的情況下，找到距離第k-1個所述第一待選停車點最近的所述第二待選停車點；

確定所述飛行器從所述飛行起點飛行至所述第二待選停車點的第二飛行時間；

在所述第二飛行時間大于所述最大飛行時間的情況下，將第k-1個所述第一待選停車點作為所述目標停車點，或者，在所述第二飛行時間小于或等于所述最大飛行時間的情況下，將所述第二待選停車點作為所述目標停車點；

將所述目標停車點作為新的所述飛行起點。