[發明專利]一種倉儲機器人

有效

• 申請號: 202110014213.X
• 申請日: 2021-01-06
• 公開（公告）號: CN112830142B
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 陳原;王耀;于福杰;李慶中;李德合;楊國卿
• 申請（專利權）人: 山東大學
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 北京頭頭知識產權代理有限公司 11729
• 代理人: 白芳仿

本發明涉及倉儲設備技術領域，其目的是提供一種倉儲機器人，能同時對倉庫多個貨架進行入庫、存儲和出庫操作、通用性強、成本較低、故障率低、檢修方便。所述倉儲機器人包括用于裝載、卸載貨物的執行機構和用于調節所述執行機構空間位置的位置控制機構，其特征在于：所述執行機構與所述位置控制機構連接且位于所述位置控制機構的下方，所述位置控制機構設置于貨架(1)的上方，所述位置控制機構包括x軸運動控制機構、y軸運動控制機構和z軸運動控制機構。本發明提供的倉儲機器人解決了現有倉儲機器人只能對兩側貨架進行貨物入庫和出庫操作、使用率不高、設備投入和維護成本大，不適用于大型倉庫的問題。

技術領域

本發明涉及倉儲設備技術領域，特別是涉及一種倉儲機器人。

背景技術

倉儲是指通過倉庫對貨物進行入庫、儲存、出庫的活動。倉庫中通常設置有若干個固定貨架，傳統的倉儲方式是通過人力及部分機械設備搬運貨物，既耗時又費力，而且貨物在多次流動中極易發生破損和丟失現象，給企業增加了物流成本。為此，現有技術出現了人力參與較少的自動化倉儲設備，一般包括帶輪子的地面機器人、碼垛機器人(或攀爬機器人)、吊裝機器人以及自動倉儲貨架等。這種需要多種機器人相互配合的倉儲方式，雖然自動化程度提高了，但是設備采購成本和設備維護成本都大幅增加，而且控制方法太過復雜，故障率高。

為此，現有技術出現了一種繩驅動倉儲機器人，如中國專利文獻CN 108262738A公開的繩驅并聯機器人及立體倉儲，包括末端執行模塊、至少一對驅動模塊、至少一對錨點固定模塊和若干控制繩索，驅動模塊和錨點固定模塊固定安裝在地面上，末端執行模塊位于錨點固定模塊之間，控制繩索的一端與驅動模塊連接，另一端與末端執行模塊相連接，控制繩索由驅動模塊進行驅動，并通過錨點固定模塊進行導向，從而帶動末端執行模塊在錨點固定模塊之間運動，末端執行模塊包括用于承載待搬運貨物的機械手爪，機械手爪可進行伸縮運動，可對貨物進行取送，作為立體倉儲的貨物取送裝置。但是，這種繩驅動倉儲機器人的驅動模塊、控制繩索和錨點固定模塊位于末端執行模塊的前后兩側，且錨點固定模塊與地面固定，使得這種機器人只能對其左右兩側的貨架進行貨物入庫和出庫操作，使用率不高，需要根據倉庫貨架數量設置很多個這種機器人才能實現整個倉庫的倉儲過程，設備投入和維護成本仍然很大，不適用于大型倉庫。

發明內容

本發明所要解決的技術問題在于現有技術的倉儲機器人只能對兩側貨架進行貨物入庫和出庫操作、使用率不高、設備投入和維護成本大，不適用于大型倉庫，而提供一種能同時對倉庫多個貨架進行入庫、存儲和出庫操作、通用性強、成本較低、故障率低、檢修方便的倉儲機器人。

為解決上述技術問題，本發明采用的技術方案如下：

一種倉儲機器人，包括用于裝載、卸載貨物的執行機構和用于調節所述執行機構空間位置的位置控制機構，所述執行機構與所述位置控制機構連接且位于所述位置控制機構的下方，所述位置控制機構設置于貨架的上方，所述位置控制機構包括x軸運動控制機構、y軸運動控制機構和z軸運動控制機構。

優選地，所述x軸運動控制機構包括位于所述貨架上方且沿所述貨架長度方向設置的兩條相互平行的軌道，兩條所述軌道的長度大于所述貨架的長度，兩條所述軌道之間的距離寬度能平行且間隔放置若干個所述貨架，兩條所述軌道之間具有相互平行且相隔一段距離設置的兩個吊架，所述吊架的兩端可滑動地安裝于兩條所述軌道上。

優選地，所述軌道上設置有可沿所述軌道移動的同步帶，所述吊架的端部與所述同步帶固定連接。

優選地，所述y軸運動控制機構包括在每個所述吊架上相隔一段距離設置的第一電機、第二電機、第三電機和第四電機，所述第一電機、所述第二電機、所述第三電機和所述第四電機分別控制第一繩索、第二繩索、第三繩索和第四繩索的伸縮，每個所述吊架的下方均設置有一個懸架，所述懸架下方連接所述執行機構，所述第一繩索的下端連接所述懸架的第一連接端，所述第二繩索的下端連接所述懸架的第二連接端，所述第三繩索的下端連接所述第一連接端，所述第四繩索的下端連接所述第二連接端。