[發明專利]一種倉儲機器人

有效

• 申請號: 202110014213.X
• 申請日: 2021-01-06
• 公開（公告）號: CN112830142B
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 陳原;王耀;于福杰;李慶中;李德合;楊國卿
• 申請（專利權）人: 山東大學
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 北京頭頭知識產權代理有限公司 11729
• 代理人: 白芳仿

1.一種倉儲機器人，包括用于裝載、卸載貨物的執行機構和用于調節所述執行機構空間位置的位置控制機構，其特征在于：所述執行機構與所述位置控制機構連接且位于所述位置控制機構的下方，所述位置控制機構設置于貨架（1）的上方，所述位置控制機構包括x軸運動控制機構、y軸運動控制機構和z軸運動控制機構；

所述x軸運動控制機構包括位于所述貨架（1）上方且沿所述貨架（1）長度方向設置的兩條相互平行的軌道（2），兩條所述軌道（2）之間具有相互平行且相隔一段距離設置的兩個吊架（3），所述吊架（3）的兩端可滑動地安裝于兩條所述軌道（2）上；

所述y軸運動控制機構包括在每個所述吊架（3）上相隔一段距離設置的第一電機（4）、第二電機（5）、第三電機（6）和第四電機（7），所述第一電機（4）、所述第二電機（5）、所述第三電機（6）和所述第四電機（7）分別控制第一繩索（10）、第二繩索（11）、第三繩索（12）和第四繩索（13）的伸縮，每個所述吊架（3）的下方均設置有一個懸架（16），所述懸架（16）下方連接所述執行機構，所述第一繩索（10）的下端連接所述懸架（16）的第一連接端（1601），所述第二繩索（11）的下端連接所述懸架（16）的第二連接端（1602），所述第三繩索（12）的下端連接所述第一連接端（1601），所述第四繩索（13）的下端連接所述第二連接端（1602）；

所述z軸運動控制機構包括在每個所述吊架（3）上設置的第五電機（8）和第六電機（9），所述第五電機（8）和所述第六電機（9）靠近所述軌道（2）設置，所述第五電機（8）和所述第六電機（9）分別控制第五繩索（14）和第六繩索（15）的伸縮，所述第五繩索（14）的下端經過所述第一連接端（1601）連接所述執行機構，所述第六繩索（15）的下端經過所述第二連接端（1602）也連接所述執行機構；

所述第五繩索（14）的下端通過所述第一連接端（1601）上的滾動軸承組件連接所述執行機構，所述第六繩索（15）的下端通過所述第二連接端（1602）上的另一滾動軸承組件連接所述執行機構；

所述軌道（2）上設置有可沿所述軌道（2）移動的同步帶（17），所述吊架（3）的端部與所述同步帶（17）固定連接；

所述吊架（3）包括兩個豎直設置的吊架支梁（301）和一個水平設置的吊架橫梁（302）；所述吊架支梁（301）的下端與所述同步帶（17）固定連接，所述吊架支梁（301）的上端與所述吊架橫梁（302）的端部固定。

2.根據權利要求1所述的倉儲機器人，其特征在于：所述第一電機（4）與所述第四電機（7）相對于所述吊架（3）的垂直中心線位置對稱，所述第二電機（5）與所述第三電機（6）相對于所述吊架（3）的垂直中心線位置對稱。

3.根據權利要求2所述的倉儲機器人，其特征在于：所述第五電機（8）和所述第六電機（9）相對于所述吊架（3）的垂直中心線位置對稱。

4.根據權利要求1所述的倉儲機器人，其特征在于：所述第一電機（4）、所述第二電機（5）、所述第三電機（6）和所述第四電機（7）設置在所述吊架橫梁（302）上，所述第五電機（8）和所述第六電機（9）分別設置在兩個所述吊架支梁（301）上。

5.根據權利要求1所述的倉儲機器人，其特征在于：所述執行機構包括對兩側的所述貨架（1）進行裝載、卸載貨物的兩個吸盤式電推桿（19），每個所述吸盤式電推桿（19）配有一個用于掃描貨物信息的掃碼器（18）。

6.根據權利要求1所述的倉儲機器人，其特征在于：所述執行機構為機械手（20）。

7.根據權利要求1所述的倉儲機器人，其特征在于：兩條所述軌道（2）的長度大于所述貨架（1）的長度，兩條所述軌道（2）之間的距離寬度能平行且間隔放置若干個所述貨架（1）。