[發明專利]動中通系統、動中通系統的控制方法及存儲介質

在審

• 申請號: 202110013487.7
• 申請日: 2021-01-06
• 公開（公告）號: CN112835076A
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 冀曉翔
• 申請（專利權）人: 星展測控科技股份有限公司
• 主分類號: G01S19/37
• 分類號: G01S19/37;G01S19/47;H04B7/185
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李紅艷

本申請適用于衛星通信技術領域，提供了一種動中通系統、動中通系統的控制方法及存儲介質，該系統包括：隔離穩定單元、校正單元和控制單元；隔離穩定單元根據載體當前時刻的慣性數據預測量、當前時刻的濾波增益和當前時刻的慣性測量數據，確定載體當前時刻的慣性數據估計量；其中，當前時刻的慣性數據預測量為根據載體上一時刻的慣性數據估計量所得到的；校正單元采用當前時刻的慣性數據估計量對當前時刻的慣性測量數據進行數據校正，得到慣性數據校正量；控制單元對慣性數據校正量進行處理得到控制信號，以控制動中通系統與衛星進行通信。該系統可以校正載體姿態變化帶來的系統累積誤差，進而較大程度隔離載體姿態變化對動中通系統的擾動影響。

技術領域

本申請屬于衛星通信技術領域，尤其涉及一種動中通系統、動中通系統的控制方法及存儲介質。

背景技術

動中通系統的主要目標是通過系統天線與地球衛星之間建立通信鏈路，給動中通系統使用者提供文字、語音、視頻等多媒體通信，使得使用者在飛機、船舶、火車、汽車等位于電信運營商信號無法覆蓋區域時能夠保持應急通信狀態，具有廣泛的應用價值。

動中通系統與地球衛星建立通信鏈路是通過系統天線精確對準及跟蹤衛星位置實現的，當前動中通系統的載體運行速度越來越快，并且在載體運行過程中會受到外界因素的影響，導致載體運行中的姿態變化速率變快；因此，在動中通系統的兩次間隔采樣中，上述載體的姿態變化會給動中通系統帶來外部擾動，影響系統天線指向衛星的精度。

因此，如何隔離載體姿態變化對動中通系統的擾動影響，是提升動中通系統控制精度的重要研究方向。

發明內容

本申請實施例提供了一種動中通系統、動中通系統的控制方法及存儲介質，可以較大程度上隔離載體姿態變化對動中通系統的擾動影響，提高動中通系統的控制精度。

第一方面，本申請實施例提供了一種動中通系統，所述系統安裝于載體上，包括：隔離穩定單元、校正單元和控制單元；

所述隔離穩定單元根據所述載體當前時刻的慣性數據預測量、當前時刻的濾波增益和當前時刻的慣性測量數據，確定所述載體當前時刻的慣性數據估計量；其中，所述當前時刻的慣性數據預測量為根據所述載體上一時刻的慣性數據估計量所得到的；

所述校正單元采用所述當前時刻的慣性數據估計量對所述當前時刻的慣性測量數據進行數據校正，得到慣性數據校正量；

所述控制單元對所述慣性數據校正量進行處理得到控制信號，以控制所述動中通系統與衛星進行通信。

上述動中通系統，通過隔離穩定單元確定載體當前時刻的慣性數據估計量，進而使校正單元對當前時刻的慣性測量數據進行數據校正，可以不斷校正由于載體姿態變化帶來的系統累積誤差，進而較大程度隔離載體姿態變化對動中通系統的擾動影響，提高動中通系統的控制精度，可實現動中通系統長時間精準跟蹤衛星。

在第一方面的一種可能的實現方式中，隔離穩定單元根據所述載體當前時刻的慣性數據預測量、當前時刻的濾波增益和當前時刻慣性傳感器的測量數據，確定所述載體當前時刻的慣性數據估計量，包括：

所述隔離穩定單元根據包含的關系式確定所述當前時刻的慣性數據估計量；

其中，所述為所述當前時刻的慣性數據預測量，所述K_kl(k)為所述當前時刻的濾波增益，所述z(k)為所述當前時刻的慣性測量數據，所述H為轉換矩陣。

在第一方面的一種可能的實現方式中，當前時刻的慣性數據預測量的獲取方式包括：

所述隔離穩定單元根據包含的關系式確定所述當前時刻的慣性數據預測量；

其中，所述為所述上一時刻的慣性數據估計量，所述u(k)為所述動中通系統的狀態控制量，所述A和所述B為系統矩陣。