[發(fā)明專利]動(dòng)中通系統(tǒng)、動(dòng)中通系統(tǒng)的控制方法及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110013487.7
• 申請日: 2021-01-06
• 公開（公告）號(hào): CN112835076A
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 冀曉翔
• 申請（專利權(quán)）人: 星展測控科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G01S19/37
• 分類號(hào): G01S19/37;G01S19/47;H04B7/185
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 李紅艷

1.一種動(dòng)中通系統(tǒng)，所述系統(tǒng)安裝于載體上，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：隔離穩(wěn)定單元、校正單元和控制單元；

所述隔離穩(wěn)定單元根據(jù)所述載體當(dāng)前時(shí)刻的慣性數(shù)據(jù)預(yù)測量、當(dāng)前時(shí)刻的濾波增益和當(dāng)前時(shí)刻的慣性測量數(shù)據(jù)，確定所述載體當(dāng)前時(shí)刻的慣性數(shù)據(jù)估計(jì)量；其中，所述當(dāng)前時(shí)刻的慣性數(shù)據(jù)預(yù)測量為根據(jù)所述載體上一時(shí)刻的慣性數(shù)據(jù)估計(jì)量所得到的；

所述校正單元采用所述當(dāng)前時(shí)刻的慣性數(shù)據(jù)估計(jì)量對所述當(dāng)前時(shí)刻的慣性測量數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)校正，得到慣性數(shù)據(jù)校正量；

所述控制單元對所述慣性數(shù)據(jù)校正量進(jìn)行處理得到控制信號(hào)，以控制所述動(dòng)中通系統(tǒng)與衛(wèi)星進(jìn)行通信。

2.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述隔離穩(wěn)定單元根據(jù)所述載體當(dāng)前時(shí)刻的慣性數(shù)據(jù)預(yù)測量、當(dāng)前時(shí)刻的濾波增益和當(dāng)前時(shí)刻慣性傳感器的測量數(shù)據(jù)，確定所述載體當(dāng)前時(shí)刻的慣性數(shù)據(jù)估計(jì)量，包括：

所述隔離穩(wěn)定單元根據(jù)包含的關(guān)系式確定所述當(dāng)前時(shí)刻的慣性數(shù)據(jù)估計(jì)量；

其中，所述為所述當(dāng)前時(shí)刻的慣性數(shù)據(jù)預(yù)測量，所述K_kl(k)為所述當(dāng)前時(shí)刻的濾波增益，所述z(k)為所述當(dāng)前時(shí)刻的慣性測量數(shù)據(jù)，所述H為轉(zhuǎn)換矩陣。

3.如權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述當(dāng)前時(shí)刻的慣性數(shù)據(jù)預(yù)測量的獲取方式包括：

所述隔離穩(wěn)定單元根據(jù)包含的關(guān)系式確定所述當(dāng)前時(shí)刻的慣性數(shù)據(jù)預(yù)測量；

其中，所述為所述上一時(shí)刻的慣性數(shù)據(jù)估計(jì)量，所述u(k)為所述動(dòng)中通系統(tǒng)的狀態(tài)控制量，所述A和所述B為系統(tǒng)矩陣。

4.如權(quán)利要求2或3所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述當(dāng)前時(shí)刻的濾波增益的獲取方式包括：

所述隔離穩(wěn)定單元根據(jù)包含Cov_e(k|k-1)H^T(HCov_e(k|k-1)H^T+R)^-1的關(guān)系式確定所述當(dāng)前時(shí)刻的濾波增益；

其中，所述Cov_e(k|k-1)為當(dāng)前時(shí)刻慣性數(shù)據(jù)的預(yù)測均方誤差，所述R為觀測噪聲協(xié)方差。

5.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括驅(qū)動(dòng)單元、電機(jī)單元、傳動(dòng)單元和天線單元；

所述控制單元將所述控制信號(hào)發(fā)送至所述驅(qū)動(dòng)單元；

所述驅(qū)動(dòng)單元對所述控制信號(hào)進(jìn)行信號(hào)調(diào)理，生成驅(qū)動(dòng)信號(hào)并發(fā)送至所述電機(jī)單元；

所述電機(jī)單元根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)信號(hào)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，并將轉(zhuǎn)動(dòng)信號(hào)發(fā)送至所述傳動(dòng)單元；

所述傳動(dòng)單元將所述轉(zhuǎn)動(dòng)信號(hào)轉(zhuǎn)換為所述天線單元所需的俯仰角和方位角，以使所述天線單元在所述俯仰角和方位角的狀態(tài)下與衛(wèi)星進(jìn)行通信。

6.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述隔離穩(wěn)定單元包括慣性測量單元、信號(hào)處理單元和微處理器；

所述慣性測量單元用于間隔采集所述載體的慣性測量數(shù)據(jù)；

所述信號(hào)處理單元用于將所述慣性測量數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為所述微處理器識(shí)別的數(shù)字信號(hào)；

所述微處理器用于根據(jù)所述載體當(dāng)前時(shí)刻的慣性數(shù)據(jù)預(yù)測量、當(dāng)前時(shí)刻的濾波增益和當(dāng)前時(shí)刻的慣性測量數(shù)據(jù)，確定所述載體當(dāng)前時(shí)刻的慣性數(shù)據(jù)估計(jì)量。

7.如權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述慣性測量單元包括陀螺儀和加速度計(jì)。

8.一種動(dòng)中通系統(tǒng)的控制方法，應(yīng)用于動(dòng)中通系統(tǒng)，所述動(dòng)中通系統(tǒng)安裝于載體上，其特征在于，所述方法包括：

根據(jù)所述載體當(dāng)前時(shí)刻的慣性數(shù)據(jù)預(yù)測量、當(dāng)前時(shí)刻的濾波增益和當(dāng)前時(shí)刻的慣性測量數(shù)據(jù)，確定所述載體當(dāng)前時(shí)刻的慣性數(shù)據(jù)估計(jì)量；其中，所述當(dāng)前時(shí)刻的慣性數(shù)據(jù)預(yù)測量為根據(jù)所述載體上一時(shí)刻的慣性數(shù)據(jù)估計(jì)量所得到的；

采用所述當(dāng)前時(shí)刻的慣性數(shù)據(jù)估計(jì)量對所述當(dāng)前時(shí)刻的慣性測量數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)校正，得到慣性數(shù)據(jù)校正量；

對所述慣性數(shù)據(jù)校正量進(jìn)行處理得到控制信號(hào)，以控制所述動(dòng)中通系統(tǒng)與衛(wèi)星進(jìn)行通信。