[發明專利]一種果蔬采摘機器人用目標識別系統

在審

• 申請號: 202110013034.4
• 申請日: 2021-01-06
• 公開（公告）號: CN112790005A
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 邢二江
• 申請（專利權）人: 邢二江
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;A23N15/00;A23N12/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種果蔬采摘機器人用目標識別系統，包括移動底座、篩選箱、果蔬識別室和承接板，所述移動底座的頂部安裝有篩選箱，所述移動底座的頂部焊接有液壓升降桿，所述液壓升降桿的頂部滑動安裝有延伸桿，所述延伸桿的表面安裝有兩組橫桿，所述橫桿的一端通過貫穿的螺栓安裝有剪切采摘箱，所述剪切采摘箱的一側表面安裝有控制板，所述剪切采摘箱的內部安裝有果蔬識別室，所述一號收集抽屜、二號收集抽屜和三號收集抽屜的內部均放置有承接板。本發明通過設置有果蔬識別室，通過將待采摘果蔬表面的氣體成分進行分析，以此判斷果蔬是否成熟，實現果蔬的目標識別判斷目的，避免采摘錯誤，造成不必要的果蔬浪費。

技術領域

本發明涉及果蔬采摘技術領域，具體為一種果蔬采摘機器人用目標識別系統。

背景技術

隨著我國膳食結構的優化，人們對果蔬的需求逐漸多樣化，需求規模也逐漸增長，因此促進了我國果蔬種植業的發展，在果蔬種植業快速發展、優化的同時，與之相關的其他產業也被迫進行相應的優化整改，以適應果蔬種植業的發展需求，其中果蔬成熟后需要及時將其采摘、加工并銷售，避免成熟期過后留在種植園內過度成熟甚至發生腐爛，鑒于果蔬通常為單片集中成熟，采摘工作量較大，單純依靠人工采摘，無法滿足采摘需求，因此采摘機器人的出現就很好的解決了采摘勞動力不足的問題。

現有的存在的缺陷是：

1、對比文件CN109729320A公開了一種實時對象識別監測平臺，“包括：鼾聲檢測設備，設置在門診樓走廊位置，用于對門診樓走廊位置處的聲音進行鼾聲信號提取，以基于鼾聲信號的最大幅值確定對應的鼾聲等級；攝像觸發設備，分別與鼾聲檢測設備和走廊攝像設備連接，用于在接收到的鼾聲等級大于等于預設等級閾值時，觸發所述走廊攝像設備對門診樓走廊位置處進行拍攝操作以獲得走廊現場圖像。本發明的實時對象識別監測平臺監控方便、操作簡單。由于在門診樓走廊位置中鼾聲過高時，執行對所述位置的床體識別操作，以采用自動化模式有效維持門診樓走廊秩序，從而能夠在減少人力成本的情況下，有效維持門診樓的走廊秩序”，但是該種目標識別方式對儀器的精準度要求較高，且需要對聲音進行判斷，容易受到其他聲音的干擾，導致裝置的成本較高且準確度不足，不便推廣使用；

2、對比文件CN210298571U公開了一種番茄采摘機器人的機械手機構，“包括機械手臂和采摘手；所述采摘手包括手爪和收納斗；所述手爪通過安裝座固定連接固定板，所述安裝座內設有空腔且空腔內設有夾持結構，所述夾持結構包括第一夾持塊、第二夾持塊、第一齒條、第二齒條和夾持齒輪；所述手爪包括第一夾臂和第二夾臂，所述第一夾臂連接第一夾持塊的前端，所述第二夾臂連接第二夾持塊的前端；所述第一夾臂的前端設有缺口，所述缺口內設有刀片，所述第二夾臂的前端設有與刀片相對應的刀槽。本實用新型提供一種番茄采摘機器人的機械手機構，配套番茄采摘機器人，協助采摘機器人共同完成番茄的采摘工作”，但是缺乏相應的分類篩選裝置，導致裝置采摘的果蔬混合在一起，加大了后續的篩選工作量，延長了后續的加工工序，降低了加工效率；

3、對比文件CN209709047U公開了一種帶機器識別功能鋰電工具電池包，“包括外殼，所述外殼的頂部固定連接有頂蓋，所述頂蓋的頂部活動連接有拉架，所述頂蓋的底部且位于外殼的內部固定連接有對接架，兩個所述對接架的相對側之間均固定連接有抵盤。該帶機器識別功能鋰電工具電池包，通過設置電池包與下安裝架為固定結構，且下安裝架通過外抵架、內抵架和彈簧抵消外部給予的橫向沖力，而下安裝架的外部由對接架和抵盤抵住并進行限位，進而防止因意外掉落導致電池包受到損傷，達到了保護性好的效果，從而有效的解決了鋰電工具電池包一般使用時因無防護裝置可能導致其安全性較差的問題”，在實現對裝置提供限位保護的基礎上，沒有提供相應的便于獲取的結構，導致裝置的取用更換較為不便。

發明內容

本發明的目的在于提供一種果蔬采摘機器人用目標識別系統，以解決上述背景技術中提出的問題。